档介绍了西门子 S7-1200 PLC 与爱普生 C4 系列机器人通过 Modbus TCP 协议进行通讯的配置步骤。内容涵盖硬件环境确认、控制器 IP 地址查看与修改、机器人控制器现场总线及线圈地址设置、PLC 端 MB_CLIENT 指令及数据块配置，以及最终的通讯测试方法。文章特别指出爱普生机器人默认仅支持 Modbus TCP 从站模式，并提供了实现主站功能的替代方案。
硬件配置如下：
在配置控制器相关信息时，需先用网线连接 PC 与机器人控制器。爱普生机器人出厂默认网址为 192.168.0.1。
若默认没有显示以太网连接，点击右侧的增加，选择'通过以太网连接到控制器'后点击确定。
如果控制器网址被修改过且未知，可使用一根 PC 线，一头接在控制器的'开发用 PC 连接专用 USB 端口'，另一头接在电脑 USB 口。
此时再在通讯处选择 USB 连接即可建立通信。
此时可在'系统配置'中查看并修改 IP 地址。
连接网线后开始配置通讯参数。
控制设备修改为远程 I/O。
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现场总线类型修改为'Modbus TCP'。记录端口号以便 PLC 配置，也可按需修改。
在远程控制➡输入/输出处，对应信号的线圈进行修改，修改为 512~2559 的任意一个值。
因爱普生机器人 Modbus 地址分布，保持性寄存器对应线圈从 512 开始。若保留原线圈将无法通过 Modbus 控制信号。
无需修改全部信号，根据实际需求调整。仅需启动/停止功能时，修改 Start、Stop 对应线圈即可。
修改完成后点击'应用'并关闭'设备控制器'，系统将重启。
重启后重新打开'设备控制器'确认参数生效。
PLC 作为主站，选用 MB_CLIENT 指令。
创建 TCON_IP_V4 数据类型以设置连接参数。
新建 Word 类型变量存储或写入数据（指针地址），按需求增减数量。
配置完成后进行通讯测试。编写测试程序以便观察机器人状态。
打开'I/O 监视器'，将信号类型设为现场总线从站输入/输出，实时观察线圈状态。
打开'运行控制台'并激活远程 I/O。
修改 Word 值并写入。Start 线圈地址为 512，Stop 线圈地址为 513。
写入 1 时，512 线圈得电，机器人启动。
写入 2 时，513 线圈得电，机器人停止。
在 I/O 监视器确认信号状态正常即表示通讯成功。
注意：爱普生默认不支持作为 Modbus TCP 主站，仅支持作为从站（Server）与外部设备通讯。
若需机器人作为主站读取外部数据，可参考以下方案：
