介绍西门子 S7-1200 PLC 与爱普生 RC700 控制器通过 Modbus TCP 协议进行通讯的配置步骤。内容涵盖控制器 IP 设置、现场总线参数配置、线圈地址映射、PLC 端 MB_CLIENT 指令及 TCP 连接参数设置，并提供通讯测试方法与注意事项。
硬件环境如下：
配置控制器相关信息时，需先用网线连接 PC 与机器人控制器。爱普生机器人出厂默认 IP 为 192.168.0.1。
若默认未显示以太网连接，点击右侧的增加，选择'通过以太网连接到控制器'后点击确定。
如果控制器网址被修改过且未知，可使用一根 PC 线，一头接在控制器的'开发用 PC 连接专用 USB 端口'，另一头接在电脑 USB 口。
此时在通讯处选择 USB 连接即可连通。
现在可以在'系统配置'处查看控制器的 IP 地址及相关信息，如有需要可直接在此修改。
网线连接好后开始配置通讯相关信息。
控制设备修改为远程 I/O。
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现场总线类型修改为'Modbus TCP'。端口号需记住，PLC 配置时需对应，也可视情况修改。
在远程控制➡输入/输出处，对应信号的线圈进行修改，修改为 512~2559 的任意一个值。
修改信号线圈是因为爱普生机器人的 MODBUS 地址分布中，保持性寄存器对应的线圈是从 512 开始的。如果仍使用原线圈，将无法通过 Modbus 通讯进行这些信号控制。
无需全部信号都修改，根据实际情况调整即可。若仅需机器人运行、停止（不需要暂停、继续、复位），则只需修改 Start、Stop 的对应线圈。
参数修改完成后点击'应用'并关闭'设备控制器'，控制器会进行重启。
重启后再点开'设备控制器'确认参数是否修改成功。
因由 PLC 作为主站，选用 MB_CLIENT 指令。
建立一个 TCON_IP_V4 数据块用于设置连接所需的地址参数。
还需新建 Word 用于存储数据或写入数据（指针指向的地址），根据实际情况增加或减少 Word 个数。
PLC 与机器人都配置好后即可进行通讯测试。编写测试程序以便观察机器人运行状态。
打开爱普生的'I/O 监视器'，将监视的信号类型修改为现场总线从站输入/输出，方便实时观察信号线圈的通断情况。
打开'运行控制台'并激活远程 I/O。
修改 Word 值后写入。由于之前将 Start 的线圈修改为 512，Stop 线圈修改为 513：
写入 1 时，机器人 512 线圈得电，机器人启动。
写入 2 时，机器人 513 线圈得电，机器人停止。
若在 I/O 监视器看到写入的信号状态变化，则通讯成功。
不要用错通讯指令。爱普生默认不支持作为 Modbus TCP 主站，仅支持作为 Modbus TCP 从站（Server）与外部设备（如 PLC、上位机）通讯。
若业务需要机器人主动读取外部设备数据（主站功能），可通过以下方式实现：
SetNet/OpenNet/Input/Print 等指令，自定义 TCP 通讯逻辑，让机器人主动建立连接并读取外部设备数据（需外部设备支持 TCP Server 模式）；