1. 仿真软件 Editor
1.1 下载 Editor 2.6.05
这个软件是埃斯顿机器人的仿真软件，适合在没有机器人前期准备程序及配置的时候使用。入门学习也非常合适。
1.2 官方最新版下载
进入埃斯顿官网点击资料下载页面，搜索相关的手册或者安装包的名称才能下载。 可以输入关键字：Editor
2. 界面介绍
打开软件后会需要登录一个账户，注意这里的账户指的是仿真软件的账户，不是机器人示教器里面的那个账户。 用户名：Root 密码：000000 登录后根据以下步骤依次操作，选择相对应的机器人。 熟悉得差不多了就打开示教器，示教器基本页面和功能较为直观，稍微熟悉一下即可。
值得注意的是示教器用户权限： 编程人员:111111 管理人员:000000 厂家人员:666666
3. IO 配置
这里的 IO 配置很方便，不像 ABB 那种要配板卡和板卡里对应的地址信号。控制柜那边会有输入输出的 IO 板，只要我们在物理上把信号接入就可以了。
4. 程序变量与语法
全局变量和局部变量字面意思就不多说了，而这里比较特别的是 IO 变量。可以自定义别名和地址，就是说可以同时有多少相同地址不同别名的 IO 变量，这么做的目的就是为了方便程序的移植。 变量的调用也有一些不一样，比如新建了一个全局的整型变量 PUT_PALLET1，赋值语法如下所示。 g:代表是全局变量 L:代表是局部变量 value:是值它里面的值
g:PUT_PALLET1.value =1 g:GET_PALLET.value = g:GET_PALLET.value - (1)
当你访问一个 IO 变量时，也如下所示。IO 变量的值得等于 1 或 0，而不能写成 true 或 false。当然写成 true 或 false 程序是不会报错的，但运行起来时会发现即使条件达到了它也不会往下运行。
IF (l:DI11.value ==1) THEN SetDO(l:DO17,1) ENDIF
接下来是一些数组的调用，建立一个点位数组 GET_PALLET_POS 和整型变量 GET_PALLET 使用时会发现有时候程序会报错而有时候又不会。
MovJOffset(g:GET_PALLET_POS[g:GET_PALLET.value],g:DCPOS0,"COORD",g:Grip,s:World,s:V1000,"RELATIVE",s:C100,g:Grip_PAYLOAD_Null) MovL(g:GET_PALLET_POS[g:GET_PALLET.value],s:V100,"FINE",g:Grip,s:World,g:Grip_PAYLOAD_Null,)
