AirSim 无人机仿真入门：实现无人机的起飞与降落
1 安装 AirSim
1.2 内容梳理
Epic Games 是一家游戏公司，就像'腾讯游戏'或者'网易游戏'一样。Unreal Engine（简称 UE）是 Epic Games 开发的一款游戏引擎。AirSim 是基于 Unreal Engine 开发的一个模拟器，它主要用来模拟无人机（Drone）和自动驾驶汽车的运行环境。
1.3 步骤总结
建议按照相关教程一步一步安装。
- 安装 Epic 平台： 记得注册账号
- 下载 UE： 点击 Epic 平台左边的'虚幻引擎'菜单，'库'里面有不同的虚幻引擎版本，选择 4.27.2 版本进行安装，这个版本比较适配 AirSim。
- 安装 VS Community 2022： 记得勾选'C++ 桌面开发''Windows 10 SDK 10.0.19041'，并在'单个组件'选项卡下选择最新的'.NET Framework SDK'
- 安装 git bash 工具
- 克隆 AirSim 工程： 进自己要安装 AirSim 的磁盘，git clone。进入目录 build.cmd。编译好之后会在'AirSim\Unreal'文件夹中生成'Plugins'文件夹。这个'Plugins'文件夹非常重要。
检验虚拟引擎和 AirSim 是否安装成功： 使用 AirSim 自带的 Block 环境进行测试。
至此，AirSim 全部安装完成，下面可以直接使用 AirSim 做仿真了。
2 开始使用 AirSim
2.2 内容梳理
从虚幻商城选择一个场景创建工程，把 AirSim 作为插件导入这个工程中。
2.3 步骤总结
- 创建工程： 从虚幻商城中找到场景，创建工程，得到.uproject 文件。
- 新建 C++ 类： 双击.uproject 文件进入关卡编辑器，新建 C++ 类，等待编译完成（这一步耗时较长，而且要关注 VS2022 的左下角的编译进度），得到.sln 文件，至此'山脉景观'场景工程创建完成。
- 添加 AirSim 插件： 复制'AirSim\Unreal\Plugins'文件夹到'LandscapeMountains'文件夹中。
- 修改文件： 修改'LandscapeMountain.uproject'文件，修改'LandscapeMountains\Config\DefaultGame.ini'文件。
- 创建 VS 工程： 右键点击'LandscapeMountains.uproject'文件，选择'Generate Visual Studio project files'选项，会生成.sln 工程文件。
- 改成多旋翼模式： 把 settings.json 文件中的仿真模式改为多旋翼。
{"SettingsVersion":1.2, "SimMode":"Multirotor"}
- 进入工程： 双击打开'LandscapeMountains.sln'，设置编译选项为'DebugGame Editor'和'Win64'，同时将'LandscapeMountains'设为启动项，点击'调试'->'开始调试'，或者直接点击'本地 Windows 调试器'，这时会自动打开虚幻引擎的关卡编辑器。此时，虚幻引擎编辑器右下角出现了'新插件可用'的提示，说明虚幻引擎已经能够识别到 AirSim 插件了。
