安路Anlogic FPGA下载器的驱动安装与测试教程

安路Anlogic FPGA下载器的驱动安装与测试教程

参考链接:安路下载器JTAG驱动安装 - 米联客(milianke) - 博客园

安路支持几款下载器:

AL-LINK在线下载器是基于上海安路信息科技股份科技有限公司全系列 CPLD/FPGA 器件,结合公司自研的 TD 软件,可实现在线 JTAG 程序下载、ChipWatcher 在线调试、FLASH 读写、Device Chain 模式烧录。下载器配合 USB-B 数据线、2.54mm 间距 10 针扁平线使用,实物如图所示

1.下载并安装软件

工具与资料下载-国产FPGA创新者 - 安路科技 (需要注册登录)

2.安装驱动

当完成TD软件安装后,可以在安装路径下找到对应驱动。

2.1 右击anlocyusb.inf选择安装:

2.2 安装完成后,插上下载器,可以看到设备管理器识别到下载器设备如下:

3. 测试下载器

3.1硬件连接

请确保下载器和开发板已经正确连接,并且开发板已经上电(注意JTAG端子不支持热插拔,而USB接口支持,所以在不通电的情况下接通好JTAG后,再插入USB到电脑,之后再上电,以免造成JTAG IO损坏)

3.2点击下载

导入已有程序(点击Project-->Open Project),点击下载按钮(如果用户暂时没有程序,可以看下能识别到芯片就可以了)

3.3 可以看到已经识别到芯片

3.4 选择bit文件

3.5 在Mode中选择 PROGRAM_FLASH,之后单击RUN

3.6 固化FLASH成功!

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突破机器人动态控制瓶颈:重力补偿技术实战指南

突破机器人动态控制瓶颈:重力补偿技术实战指南 【免费下载链接】mujocoMulti-Joint dynamics with Contact. A general purpose physics simulator. 项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/mu/mujoco 问题:为何移动机器人在斜坡上总是"力不从心"? 当配送机器人满载货物行驶在15°斜坡时,即使电机全力输出,速度仍会逐渐下降;当手术机器人的机械臂在不同姿态下执行缝合任务时,相同的控制指令却导致不同的操作精度。这些现象背后隐藏着同一个核心挑战——重力场对机器人动力学的非线性影响。在多关节机器人系统中,每个关节的重力负载会随位形变化而呈现复杂的耦合关系,就像人类搬运重物时,手臂角度不同会明显感受到负载的变化。 传统控制方法往往将重力影响视为干扰量,通过PID反馈调节进行抑制,但这种方式在高速动态场景下会导致明显的滞后误差。据国际机器人学研究期刊(2023)统计,未进行重力补偿的机器人系统在垂直平面内的轨迹跟踪误差平均可达3.2mm,而经过补偿的系统误差可降低至0.

【Rokid AR录屏功能逆向分析:通过蓝牙HCI抓包实现CXR SDK未提供的AR录屏功能】

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背景介绍 作为一名Rokid Glasses开发者,我最近在开发一个需要AR录屏功能的应用。然而,Rokid官方提供的CXR SDK中并没有直接封装AR录屏的功能。在查阅官方文档和API后,我意识到需要自己探索实现方案。 经过深入研究,我发现了通过蓝牙HCI数据包分析并结合CXR API的方法,成功实现了AR录屏功能。本文将详细介绍我的探索过程和最终解决方案。 问题分析 1. 官方SDK的限制 Rokid CXR SDK提供了丰富的AR眼镜控制功能,但在录屏方面存在以下限制: * 没有直接的AR录屏API * 现有API主要面向常规应用控制 * 文档中未提及录屏相关功能 2. 技术思路 由于没有直接的API,我决定从以下角度入手: 1. 分析官方应用:Rokid AI App如何实现AR录屏? 2. 蓝牙通信分析:眼镜与手机之间通过蓝牙传输哪些控制指令? 3. 协议逆向:能否找到录屏的控制协议? 技术探索过程 步骤1:蓝牙HCI数据包抓取 首先,我开启了Android设备的蓝牙HCI日志功能: # 开启蓝牙HCI日志 adb shell set

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Go2机器人ROS2与Gazebo仿真:从零构建完整仿真环境的实战指南 【免费下载链接】go2_ros2_sdkUnofficial ROS2 SDK support for Unitree GO2 AIR/PRO/EDU 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/go/go2_ros2_sdk 你是否正在为Unitree Go2机器人寻找一套完整的ROS2仿真解决方案?🤔 想要在Gazebo中构建高保真的四足机器人仿真环境,却苦于缺乏系统性的指导?本文将带你从零开始,手把手搭建Go2机器人的ROS2仿真系统,解决从基础配置到高级导航的全链路难题。 🎯 仿真环境搭建的核心挑战 在开始技术实现之前,我们需要明确Go2机器人仿真面临的主要问题: 硬件接口适配难题:Go2机器人的12个关节需要精确的动力学模型和控制器配置,这往往成为初学者最大的障碍。 传感器数据同步:激光雷达、IMU、摄像头等多传感器的时间戳对齐和数据处理流程复杂。 运动控制精度:四足机器人的步态规划和平衡控制需要精细的PID参数调优。 🛠️ 实战解决方案:三步搭建完

ABB 机器人虚拟示教器基础操作教程

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一、基础操作界面与模式 1. 操作模式切换 * 手动模式:用于编程、调试和手动操作 自动模式:用于程序自动运行(需满足安全条件) 2. 动作模式选择(手动模式下) * 单轴模式:单独控制每个关节轴(1-6轴) * 优点:最直观,与坐标系无关 * 用途:调整机器人姿态,避免奇异点 * 线性模式:TCP沿直线运动 * 重定位模式:TCP位置不变,只改变工具姿态 点击示教器左上角 进入菜单栏 3. 坐标系选择(线性/重定位模式下) 四个可选坐标系: * 大地坐标系:机器人安装的基础坐标系 * 基座坐标系:机器人底座中心为原点(多数基本选择) * 工件坐标系:用户自定义的工作平面 * 工具坐标系:以工具末端为原点 二、三大核心数据设置 1. 工具数据(tooldata) 定义:描述工具(