介绍在 Ubuntu 22.04 系统上安装 ROS 2 Humble 版本，并配置 unitree_ros2 功能包以连接宇树 Go2/B2/H1 机器人的完整流程。主要步骤包括设置系统区域、添加软件源、安装依赖、配置静态 IP 及修改 DDS 通信脚本。最终通过编译示例和话题测试验证机器人状态数据的正常接收，解决了 Foxy 版本中 CycloneDDS 编译复杂的问题，实现了原生高效的底层通信。
本文介绍在 Ubuntu 22.04 系统上安装 ROS 2 Humble 版本，并配置 unitree_ros2 功能包以连接宇树 Go2/B2/H1 机器人的完整流程。
核心环境：
宇树官方的 unitree_ros2 仓库提供了一种全新的 ROS 2 集成方式。与传统的通过 SDK 封装再桥接到 ROS 2 的方式不同，unitree_ros2 利用了 Unitree SDK 2 (基于 CycloneDDS) 和 ROS 2 (同样使用 DDS) 在通信机制上的共性。这使得 ROS 2 节点可以直接与机器人的底层 DDS 通信，无需额外的 SDK 接口封装，实现了更原生、更高效的数据交换。
本教程将带您走通这个配置流程。
如果您已经安装好了 ROS 2 Humble，可以跳过此部分。
确保您的系统支持 UTF-8。
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
添加 GPG 密钥并设置 ROS 2 仓库。
sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
sudo apt update
# 安装桌面完整版，包含 RVIZ 和示例
sudo apt install ros-humble-desktop
colcon 是 ROS 2 的标准构建工具，我们后续编译工作空间时会用到它。
# 此包通常作为 ros-humble-desktop 的依赖被自动安装
# 为确保万无一失，我们手动执行一次
sudo apt update
sudo apt install python3-colcon-common-extensions
将 ROS 2 的环境设置脚本添加到您的 .bashrc 中，以便新终端自动加载。
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
# 使其在当前终端生效
source ~/.bashrc
打开两个终端。
终端 1 (Talker):
ros2 run demo_nodes_cpp talker
终端 2 (Listener):
ros2 run demo_nodes_py listener
如果您在 Listener 终端能看到 Talker 发送的 [INFO] 消息，恭喜您，ROS 2 Humble 已成功安装！
这是本教程的核心。我们将配置 unitree_ros2 以连接到您的真实机器人。
unitree_ros2 需要一些特定的 ROS 2 包和库。
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp
sudo apt install ros-humble-rosidl-generator-dds-idl
sudo apt install libyaml-cpp-dev
sudo apt install git # (如果尚未安装)
编译工作空间：
💡 关键提示 (Humble vs Foxy)：
官方文档指出，如果您使用 ROS 2 Foxy，必须手动下载和编译特定版本的 cyclonedds (0.10.x)。
但我们使用 Humble，可以跳过这个繁琐的步骤！Humble 自带的 rmw_cyclonedds 版本已兼容。
我们直接编译 unitree_go 和 unitree_api 包：
# 进入工作空间
cd ~/unitree_ros2/cyclonedds_ws
# (重要) 确保 ROS 2 环境已加载
source /opt/ros/humble/setup.bash
# 编译所有包
colcon build
等待编译完成，您应该会看到 install, build, log 目录。
克隆官方仓库到您的主目录：
cd ~
git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros2
ifconfig 或 ip a。找到您连接机器人的那个有线网卡，记下其名称，例如 enp3s0 或 eth0。192.168.123.99255.255.255.0unitree_ros2 提供了一个 setup.sh 脚本来配置 DDS。我们需要根据我们的环境（Humble 和 网卡名称）修改它。
修改文件内容：修改前 (原始文件内容):
#!/bin/bash
echo "Setup unitree ros2 environment"
source /opt/ros/foxy/setup.bash # <--- (1) 这里是 foxy
source $HOME/unitree_ros2/cyclonedds_ws/install/setup.bash
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
export CYCLONEDDS_URI='<CycloneDDS><Domain><General><Interfaces> <NetworkInterface name="enp3s0" priority="default" multicast="default" /> # <--- (2) 这里是 enp3s0
</Interfaces></General></Domain></CycloneDDS>'
修改后 (适配您的环境):
#!/bin/bash
echo "Setup unitree ros2 environment"
source /opt/ros/humble/setup.bash # <--- (1) 必须改为 humble
source $HOME/unitree_ros2/cyclonedds_ws/install/setup.bash
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
export CYCLONEDDS_URI='<CycloneDDS><Domain><General><Interfaces> <NetworkInterface name="YOUR_INTERFACE_NAME" priority="default" multicast="default" /> # <--- (2) 必须改为您在 3.2 步中找到的网卡名
</Interfaces></General></Domain></CycloneDDS>'
（例如，如果您的网卡是 eth0，就改成 name="eth0"）
打开脚本文件：
gedit ~/unitree_ros2/setup.sh
查看数据:
ros2 topic echo /sportmodestate
如果一切正常，您将看到机器人的状态数据开始刷屏，部署成功！
测试连接:
ros2 topic list
如果网络配置正确，DDS 会自动发现机器人。您应该能看到一系列来自机器人的话题，例如：
/api/sport/request
/lf/lowstate
/sportmodestate
/wirelesscontroller ...
打开一个新终端，运行您修改后的 setup.sh 来加载所有环境：
source ~/unitree_ros2/setup.sh
unitree_ros2 仓库还提供了一个 example 工作空间。
运行示例（例如：读取运动状态）:
# 确保您在 example 目录下
./install/unitree_ros2_example/bin/read_motion_state
您将在终端看到格式化后的机器人状态信息：
[INFO] [1697525196.266174885] [motion_state_suber]: Position -- x: 0.567083; y: 0.213920; z: 0.052338; body height: 0.320000
[INFO] [1697525196.266230044] [motion_state_suber]: Velocity -- vx: -0.008966; vy: -0.001431; vz: -0.019455; yaw: -0.002131 ...
编译示例:
cd ~/unitree_ros2/example
colcon build
加载 Unitree 环境（必须！）:
source ~/unitree_ros2/setup.sh
本教程详细介绍了如何在 Ubuntu 22.04 + ROS 2 Humble 环境下，部署 unitree_ros2 功能包以连接真实机器人硬件。最关键的步骤是修改 setup.sh 脚本，使其指向 humble 并使用正确的网卡名称。
Q: 我运行 ros2 topic list 为什么看不到机器人的话题？
A: 99% 是网络问题。
192.168.123.99？setup.sh：您是否 source 了修改后的 setup.sh？CYCLONEDDS_URI 变量中的 name 是否绝对正确？sudo ufw disable 临时禁用防火墙试试。Q: colcon build 编译 cyclonedds_ws 失败了。
A: 确保您在编译前运行了 source /opt/ros/humble/setup.bash，并且已经安装了 ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp 等所有依赖。
微信公众号「极客日志」，在微信中扫描左侧二维码关注。展示文案：极客日志 zeeklog
使用加密算法（如AES、TripleDES、Rabbit或RC4）加密和解密文本明文。 在线工具，加密/解密文本在线工具，online
生成新的随机RSA私钥和公钥pem证书。 在线工具，RSA密钥对生成器在线工具，online
基于 Mermaid.js 实时预览流程图、时序图等图表，支持源码编辑与即时渲染。 在线工具，Mermaid 预览与可视化编辑在线工具，online
将字符串编码和解码为其 Base64 格式表示形式即可。 在线工具，Base64 字符串编码/解码在线工具，online
将字符串、文件或图像转换为其 Base64 表示形式。 在线工具，Base64 文件转换器在线工具，online
将 Markdown（GFM）转为 HTML 片段，浏览器内 marked 解析；与 HTML转Markdown 互为补充。 在线工具，Markdown转HTML在线工具，online