大疆无人机使用eport连接Jetson主板实现目标检测
所需硬件设备如下：
实现原理：
- 视频流获取：从大疆无人机获取实时视频流。
- 数据传输：将视频流传输至 Jetson 平台。
- 目标检测处理：在 Jetson 上运行目标检测算法对传入的视频帧进行分析
EPort开发套件
大疆官网给出了 M350 RTK 飞行器与 EPort 连接的教程：https://developer.dji.com/doc/payload-sdk-tutorial/cn/quick-start/quick-guide/jetson-nano.html
无人机与Eport连接图：
Jetson开发板
USB 转 TTL 串口模块： 此模块通常用于低级别的硬件调试和通信。在这个上下文中，它可能被用来与 E-Port开发者套件建立串行通信链路，以便发送命令或接收来自负载的数据。USB-C USB连接线： 用于连接飞行器的调参接口，这允许用户对飞行器及其负载进行固件升级或者通过PC上的模拟器来进行测试。Micro USB连接线： 可能用于连接 Jetson Nano 和 E-Port 开发者套件，以实现数据传输或其他形式的通信。USB-C OTG转接线： OTG（On-The-Go）转接线可以让 Jetson Nano充当主机角色，从而连接其他USB设备。在这种情况下，它可能用于增强Jetson Nano与其他硬件组件之间的兼容性。
允许root用户登录
首先为 root 用户设置密码：
sudo passwd root 随后使用设置 root 可使用 ssh 登录
sudo vim /etc/ssh/sshd_config 在文件中找到这句代码：
#PermitRootLogin prohibit-password将其改为：
PermitRootLogin yes 随后重启ssh连接服务
sudo systemctl restart sshd 更新软件库
sudo apt-get update sudo apt-get upgrade sudo apt-get install automake sudo apt-get install libaio-dev Opus安装
Opus 是一种开源的的音频编解码器，设计用于实时语音传输
首先下载opus的安装包，可以直接采用apt安装（推荐）：
sudoapt-getinstall libopus-dev 当然，也可以考虑使用源码文件安装，不用太纠结于版本，使用最新版即可：
https://github.com/xiph/opus/releases/tag/v1.5.2
#解压文件tar-xzvf opus-1.5.1.tar.gz cd opus-1.3.1/ autoreconf -f-i ./configure make-j16sudomakeinstall检查是否安装成功，这里采用的是apt安装，其默认版本是1.3.1
pkg-config --modversion opus 
FFmpeg安装
FFmpeg 是一个强大的开源音视频处理工具集，可以用来：
转换音视频格式（如 MP4 → AVI、MP3 → WAV）
剪辑、合并、分割视频
提取音频或封面图
实时推流（RTMP、HLS），这里推荐使用apt安装
sudo apt-get install ffmpeg 如果不行，可以采用源码安装
tar -zxvf ffmpeg-4.3.2.tar.gz ./configure --enable-shared make && make install 使用如下命令检验是否安装成功
# 安装完成后检查 ffmpeg 是否安装 ffmpeg -version 
OpenCV、CUDA、cudNN配置
这里需要注意的是OpenCV的版本一定要在4.9以上，好吧，请直接从git上下载源码，安装的是4.13版本，亲测有效，4.9，4.11版本均不可用
即git clone https://github.com/opencv/opencv.git
详情参照博主这篇博文：https://blog.ZEEKLOG.net/pengxiang1998/article/details/149073838
Jetson边缘计算主板：Ubuntu 环境配置 CUDA 与 cudNN 推理环境 + OpenCV 与 C++ 进行目标分类
这里Jetpack的版本找不到了，但其实并不影响，只会报一个warning而已
安装USB配置文件
libusb-1.0-0-dev 提供了在 Linux 上直接与 USB 设备进行通信所需的开发文件，通过这个包可以实现与 USB 设备通信
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev 检查内核模块
使用如下命令即可：
# 确保usb gadget和usb转串⼝的驱动都装了# 检查 USB Gadget 相关模块 lsmod | grep usb 
USB Gadget 相关：通常会显⽰ libcomposite 等模块（这是 USB Gadget 功能的核⼼依赖）。USB 转串⼝相关：常⻅的模块包括： usbserial：通⽤ USB 转串⼝驱动框架
ftdi_sio：FTDI 芯片的驱动
pl2303：Prolific PL2303 芯片的驱动
cp210x：Silicon Labs CP210x 芯片的驱动
ch341：沁恒
CH340/CH341 芯片的驱动usb 转串⼝对应的设备是/dev/ttyUSB0
源码下载
将源码下载到如下地址，并将其解压，得到文件如下：
设置开机自启服务
设置开机自启服务：这是为了让无人机启动后既可以自动执行我们的导线追踪算法
切换到/home/laiease/Payload-SDK-master/目录下，使用root 权限将service文件安装到/etc/systemd/system⽬录下 ：
sudomv djixunxian.service /etc/systemd/system/ 
随后切换到/home/laiease/Payload-SDK-master/jetson-usb/，然后将如下服务文件也移动到对应位置
sudomv jetsongadget.service /etc/systemd/system/ 将对应的服务文件放置到系统路径下后，需要让 systemd “知道”有新的或更改的服务存在：
新建了一个服务（如 djixunxian.service）
修改了某个服务的配置文件（比如路径、启动命令、环境变量等）
# 重新加载systemd 其会让systemd 重新加载所有的服务单元配置文件（比如 .service 文件）sudo systemctl daemon-reload 随后执行以下几个步骤进行设置自启：
# 允许两个服务开机⾃启 sudo systemctl enable djixunxian.service djixunxian.service 已成功启用开机自启
sudo systemctl enable jetsongadget.service jetsongadget.service 已成功启用开机自启
# 启动两个服务 sudo systemctl start jetsongadget.service sudo systemctl start djixunxian.service 启动完成效果如下：
编译startup_bulk
切换到 jetson-usb 路径
cd /home/laiease/Payload-SDK-master/jetson-usb make 效果如下：
项目编译
cd ./Payload-SDK-master mkdir build cd build make -j4 重启服务，要先启动jetsongadget，然后再启动djixunxian
systemctl restart jetsongadget systemctl restart djixunxian 检查服务状态
systemctl status djixunxian 当然，也可以使用 journalctl | grep -i dji 查看状态：
推流正常：
推理正常：
推理效果如下：
报错处理
在启动服务时报错：
Process: 11087 ExecStart=/home/laiease/Payload-SDK-master/build/bin/dji_sdk_demo_linux_cxx (code=dumped, signal=ABRT) Main PID: 11087 (code=dumped, signal=ABRT)
这是由于USB_bulnk找不到导致的，当出现找不到USB0时
首先检查USB转串口线是否正常接入：如果有这个，说明正常接入了
然后，使用 dmesg | tail -30 查看日志信息，当出现如下错误时：
[ 437.462906] ch34x 1-2.1:1.0: ch34x converter detected [ 437.468035] usb 1-2.1: ch34x converter now attached to ttyUSB0 [ 437.544924] usb 1-2.1: usbfs: interface 0 claimed by ch34x while 'brltty' sets config #1 [ 437.547686] ch34x ttyUSB0: ch34x converter now disconnected from ttyUSB0 这说明
此时，CH340 设备插入，ch34x 驱动识别成功，创建了 /dev/ttyUSB0
但另一个服务 brltty（盲文终端支持）立即抢占了这个设备
❌ 导致 ch34x 驱动被强制断开，/dev/ttyUSB0 被销毁
解决方案：
停止并禁用 brltty
sudo systemctl stop brltty-udev.service sudo systemctl disable brltty-udev.service sudo systemctl mask brltty-udev.service 随后卸载 brltty 模块
sudo modprobe -r brltty 重新插拔 CH340 设备
拔掉 USB，等 2 秒，再插回去。
此时，再次执行如下命令
ls /dev/ttyUSB*此时，应该就能够查看到ttyUSB0，如果还是看不到的话，可以尝试下载CH340驱动
git clone https://github.com/juliagoda/CH341SER.git 随后切换到CH41SER目录
然后执行make命令
ls/dev/ttyUSB* 
完整的执行过程：
此时USB bulk便可以了