法奥机器人学习使用
1 视频课程
2 学习工具
虚拟机环境
3 拖动锁定
限制拖动模式下机器人的各向自由度，为0则可以自由拖动。
4 工具坐标
对机器人末端安装的工具进行标定：拖动机器人以不同姿态多次前往同一个点；
6点法相对4点法还会标定姿态；
5 矩阵运动功能—码垛
6 单点螺旋线
提前标定螺旋线起点
轨迹绘制
7 版本号及软件升级
查看软件版本号
快速备份复制或应用机器人数据
软件升级
8 工件坐标系
原点-x轴-z轴
原点 - X轴 - XY正平面
9 变量系统
lua变量声明
m = 0
n = “test”
变量查询（在面板可看）
RegisterVar(“number”,“m”)
RegisterVar(“string”,“n”)
系统变量
系统变量掉电保持
10 socket通信
10.1 作为客户端通信
SocketOpen(ip,port,“socket_0”) // 通道号（“socket_0”、“socket_1”、“socket_2”、“socket_3”）
SocketSendString(“hello,this is fa tcp!”,“socket_0”,0) // 是否阻塞（0：阻塞；非0：非阻塞，最大等待时长）
SocketReadString(“socket_0”,0)
SocketClose(“socket_0”)
n,svar = SocketReadAsciiFloat(1,“socket_0”,0) //n=1，表示成功返回，svar返回的值，1读取的数据数量
ip ="192.168.58.2" port =8888 tcp =0while1doif tcp ==0 then tcp =SocketOpen(ip,port,"socket_0") elseif tcp ==1 then SocketSendString("hello,this is fa tcp!","socket_0",0) res =SocketReadString("socket_0",0)if #res==0 then SocketClose("socket_0")elseRegisterVar("string","res") end end WaitMs(1000) end 10.2 作为服务端通信
SocketServerListen(port) //监听端口
clientID = SocketServerAccept() //接受连接
res = SocketServerSendString(“hello world”,clientID,0) //发送字符，通道号，阻塞否
SocketServerClose(clientID)
str = SocketServerReadString(clientID,0) //阻塞否
port =8888 clientID =0SocketServerListen(port)while1doif clientID ==0 then clientID =SocketServerAccept() elseif type(clientID)=="number" then if clientID>0 then RegisterVar("number","clientID") res =SocketServerSendString("hello world",clientID,0)if res ==0 then -- 返回值为0表示发送失败 SocketServerClose(clientID) clientID =0else--发送成功则接受返回值 str =SocketServerReadString(clientID,0)if #str==0 then -- 返回值长度0，读取失败，关闭通道 SocketServerClose(clientID)elseRegisterVar("string","str")--打印返回值 end end end end end 11 外部控制
外部控制主程序
外部控制回原点
12 Modubus tcp主站、从站
无效及报错
链接
13 常用设置
碰撞等级：当运动过程的力大于设定值时执行停止等策略
软限位：
末端负载：
摩擦力补偿：拖动模式下的摩擦阻力补偿
机器人安装方式
14 圆弧运动
首先PTP到 起点；
圆弧运动指定中间点和终点；
while1doPTP(C1,100,-1,0)ARC(C2,0,0,0,0,0,0,0,C3,0,0,0,0,0,0,0,100,-1) end 15 可配置输入 CI
启动：运行示教的程序
启动主程序：运行设置的主程序
16 焊机功能
1 配置焊机与机器人通信的IO口及功能
自动配置了IO功能
2 编写焊机示教程序
3 可以通过AO口输出焊机电流或电压
17 tpd轨迹复现
1、记录轨迹
2、代码轨迹复现
首先移动到轨迹起点，然后再复现轨迹
18 mode、pause、wait、call等指令
Mode(1)：代码结尾机器人系统进入手动模式
19 状态查询
20 后台程序上电自动运行
21 获取机器人当前位置
xyz,rx,ry,rz
x,y,z,rx,ry,rz = GetActualToolFlangePose()
关节数据
j1,j2,j3,j4,j5,j6 = GetActualJointPosDegree()
