法奥机器人操作与 Lua 脚本基础

1 视频教程

2 学习工具

虚拟机环境

3 拖动锁定

限制拖动模式下机器人的各向自由度，为 0 则可以自由拖动。

4 工具坐标

对机器人末端安装的工具进行标定：拖动机器人以不同姿态多次前往同一个点； 6 点法相对 4 点法还会标定姿态。

5 矩阵运动功能—码垛

6 单点螺旋线

提前标定螺旋线起点

轨迹绘制

7 版本号及软件升级

查看软件版本号

快速备份复制或应用机器人数据

软件升级

8 工件坐标系

原点-x 轴-z 轴

原点 - X 轴 - XY 正平面

9 变量系统

Lua 变量声明 m = 0 n = "test"

变量查询（在面板可看） RegisterVar("number","m") RegisterVar("string","n")

系统变量 系统变量掉电保持

10 Socket 通信

10.1 作为客户端通信

SocketOpen(ip,port,"socket_0") // 通道号（"socket_0"、"socket_1"、"socket_2"、"socket_3"） SocketSendString("hello,this is fa tcp!","socket_0",0) // 是否阻塞（0：阻塞；非 0：非阻塞，最大等待时长） SocketReadString("socket_0",0) SocketClose("socket_0") n,svar = SocketReadAsciiFloat(1,"socket_0",0) //n=1，表示成功返回，svar 返回的值，1 读取的数据数量

ip = "192.168.58.2"
port = 8888
tcp = 0
while 1 do
    if tcp == 0 then
        tcp = SocketOpen(ip, port, "socket_0")
    elseif tcp == 1 then
        SocketSendString("hello,this is fa tcp!", "socket_0", 0)
        res = SocketReadString("socket_0", 0)
        if #res == 0 then
            SocketClose("socket_0")
        else
            RegisterVar("string", "res")
        end
    end
    WaitMs(1000)
end

10.2 作为服务端通信

SocketServerListen(port) //监听端口 clientID = SocketServerAccept() //接受连接 res = SocketServerSendString("hello world",clientID,0) //发送字符，通道号，阻塞否 SocketServerClose(clientID) str = SocketServerReadString(clientID,0) //阻塞否

port = 8888
clientID = 0
SocketServerListen(port)
while 1 do
    if clientID == 0 then
        clientID = SocketServerAccept()
    elseif type(clientID) == "number" then
        if clientID > 0 then
            RegisterVar("number", "clientID")
            res = SocketServerSendString("hello world", clientID, 0)
            if res == 0 then -- 返回值为 0 表示发送失败
                SocketServerClose(clientID)
                clientID = 0
            else -- 发送成功则接受返回值
                str = SocketServerReadString(clientID, 0)
                if #str == 0 then -- 返回值长度 0，读取失败，关闭通道
                    SocketServerClose(clientID)
                else
                    RegisterVar("string", "str") --打印返回值
                end
            end
        end
    end
end

11 外部控制

外部控制主程序

外部控制回原点

12 Modbus TCP 主站与从站

无效及报错处理

13 常用设置

碰撞等级：当运动过程的力大于设定值时执行停止等策略

软限位：

末端负载：

摩擦力补偿：拖动模式下的摩擦阻力补偿

机器人安装方式

14 圆弧运动

首先 PTP 到 起点； 圆弧运动指定中间点和终点；

while 1 do
    PTP(C1, 100, -1, 0)
    ARC(C2, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, C3, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 100, -1)
end

15 可配置输入 CI

启动：运行示教的程序 启动主程序：运行设置的主程序

16 焊机功能

1 配置焊机与机器人通信的 IO 口及功能

自动配置了 IO 功能

2 编写焊机示教程序

3 可以通过 AO 口输出焊机电流或电压

17 TPD 轨迹复现

1、记录轨迹 2、代码轨迹复现

首先移动到轨迹起点，然后再复现轨迹

18 Mode、Pause、Wait、Call 等指令

Mode(1)：代码结尾机器人系统进入手动模式

19 状态查询

20 后台程序上电自动运行

21 获取机器人当前位置

xyz,rx,ry,rz

x,y,z,rx,ry,rz = GetActualToolFlangePose()

关节数据

j1,j2,j3,j4,j5,j6 = GetActualJointPosDegree()