个人学习记录：每次连接固定WIFI时，设置无人机所分配的IP是固定的（亲测有效）
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概要
在ROS机器人（如超维M1）开发中，谁也不想每次都插显示器或者用4G模块。要实现“连接实验室WiFi”且“IP固定”，同时“不破坏原有环境（方便恢复）”，最稳妥的方案是利用 Ubuntu 系统自带的 Network Manager (nmcli) 针对“实验室WiFi”这个特定的连接设置静态IP。
这样做的优点是：只有连接实验室WiFi时IP是固定的；如果你把无人机带回家连接家里WiFi，它依然会自动获取IP，不会导致连不上网。
第一步：准备工作（收集网络信息）
在操作无人机之前，你需要先用你的电脑连接上实验室的WiFi，获取一下网络的“网段”和“网关”，防止填错导致无人机连不上网。
1、电脑连上实验室WiFi。
2、查看信息（以Windows为例）：
- 按
Win + R，输入cmd回车。 - 输入
ipconfig回车。 - 找到你无线网卡的信息，记下以下三个数据（假设数据如下）：
IPv4 地址: 192.168.1.105 (这说明网段是 192.168.1.x)
子网掩码: 255.255.255.0 (这代表掩码长度是 24)
默认网关: 192.168.1.1 (关键数据，记下来) - 规划无人机的IP：
为了避免和实验室其他人的手机、电脑IP冲突，建议把无人机的IP设得大一点。比如网段是 1.x，那你就设为 192.168.1.200（只要在2-254之间且没人用就行）。
第二步：在无人机上配置（一次性操作）
这一步你需要最后一次插上显示器/键盘，或者用你现在的4G卡/随机IP方式SSH进去。
我们将使用 nmcli（命令行网络管理器）来操作，这是Ubuntu最标准、最不破坏系统文件的方法。
1.扫描并连接实验室WiFi
如果还没连过，先执行连接（如果已经连上了，跳过此步）
# 扫描WiFi nmcli device wifi list # 连接WiFi (替换引号内容) nmcli device wifi connect "实验室WiFi名称" password "实验室WiFi密码"2. 找到刚才建立的连接名称
连接成功后，系统会生成一个“连接配置文件”。我们需要知道它的确切名字
nmcli connection show 输出示例：
NAME UUID TYPE DEVICE
Lab_WiFi_5G 550e8400-e29b-41d4-a716-446655440000 wifi wlan0
wired0 …
记下 NAME 这一列的名字（例如叫 Lab_WiFi_5G，或者直接就是WiFi名字）。
3. 将该连接修改为静态IP (关键步骤)
假设你的连接名字是 Lab_WiFi，规划的IP是 192.168.1.200，网关是 192.168.1.1。
请逐行执行以下命令（注意替换成你实际的参数）：
# 设置为手动模式（静态IP） nmcli connection modify "Lab_WiFi" ipv4.method manual # 设置你想固定的IP地址和子网掩码 (/24 对应 255.255.255.0) nmcli connection modify "Lab_WiFi" ipv4.addresses 192.168.1.200/24 # 设置网关（刚才电脑上查到的那个） nmcli connection modify "Lab_WiFi" ipv4.gateway 192.168.1.1 # 设置DNS（否则只能连IP，上不了百度，建议用阿里云DNS和谷歌DNS） nmcli connection modify "Lab_WiFi" ipv4.dns "223.5.5.5 8.8.8.8"# 设置该WiFi为自动连接 nmcli connection modify "Lab_WiFi" connection.autoconnect yes4. 重启该网络连接以生效
# 关闭再打开连接 nmcli connection down "Lab_WiFi" nmcli connection up "Lab_WiFi"5.验证
输入 ip addr 或 ifconfig，查看 wlan0 的IP地址是否变成了你设置的 192.168.1.200。
小结
从现在开始：
- 无人机上电。
- 等待约30-60秒（系统启动+WiFi连接）
- 你的电脑连上同一个实验室WiFi。
- 直接打开SSH工具，地址填 192.168.1.200 即可连接。
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