MIT 电机模式控制详解：参数、场景与调试

MIT 电机模式（Mixed Integrated Torque）是一种混合控制模式，在同一帧 CAN 数据中包含位置、速度、扭矩三类闭环指令。驱动器将位置环、速度环与前馈扭矩相加得到参考电流，再由电流环输出精准扭矩。关键参数包括位置比例系数 kp、微分系数 kd、期望位置 pos、速度 vel 及前馈扭矩 torq。使用场景涵盖匀速转动、纯扭矩输出、点到点位置控制及混合控制。调试建议包括先开位置环、调整阻尼、调节速度环、加入前馈扭矩及监测电流。常见问题如不转动、振荡、转速偏差等可通过检查参数设置、增大 kd、补偿负载或确认 CAN 报文解决。