机器人之仿真软件的使用(ABB RobotStudio)
坐标系：
基地坐标
大地坐标系
工具坐标系(TCP)
工件坐标系(用户[UserFrame]\工件[ObjectFrame])
关节坐标系(jointtarget)
六轴机器人
1、平移：Ctrl+鼠标左键2、旋转：Ctrl+Shift+左键3、机械装置手动关节：设置每轴的数据
可以通过手动关节/手动线性调整单个轴的运动/旋转等操作，除此之外就是拉手动关节运动面板，控制机械手每轴的运动。
姿态:轴配置。
MoveL Target 10,v1000,z100,MyTool\wobj:=wobj0:
MoveL Target 10,v1000,fine,MyTool\wobj:=wobj0;
MoveL:直线运动
Target 10:目标点
v1000:速度
z100:转弯半径，适当的转弯半径可以提高效率，但是有精确要求必须使用fine
MyTool:工具坐标系
WObj:=wobj0:工件坐标系4、回到机械原点5、线性运动：X、Y、Z
所有轴在配合TCP点运动6、安装\拆除工具7、TCP：Tool Center Point 工具中心点 tool0:六轴中心位置
所有对机器人的控制其实就是对TCP点的控制8、保存数据：示教目标点
T_ROB1:就是刚才保存的点位信息，5位置 就是刚才的点位
工具坐标系标定： 四点示教法：如果工具的数据的TCP位置很难获得的时候，可利用此法对自动算出其TCPN相对于法兰端面中心TCP0之坐标位置。注意，此法仅适用于六轴机器人上。 选取点步骤: ①选取原点 ②调整机器人姿态，分别设置姿态1、姿态2、姿态3、姿态4 ③示教工具坐标系
原点
姿态1 姿态2 姿态3 姿态4
创建工件坐标点：
注意：要开启捕获，才能显示小白点，观察自己的点位
工件坐标系
【1】工作坐标&目标点-创建工件坐标
【2】坐标系名称wobj Left
【3】选点:原点、X、XY平面上一点
MoveL ToPoint Speed Zone Tool
[]:可选参数
|:或
MoveL:运动类型(直线)(不能变)
ToPoint:目标描述，目标点 数据类型:robtarget
Speed:速度 数据类型:speeddata
Zone:转弯半径数据类型:zonedata
Tool:工具坐标系 数据类型:tooldata
\WObj:工件坐标系 数据类型:wobjdata
[\TLoad ]Total load数据类型:loaddata9、重定位运动(旋转)10、数据类型
robtarget :保存的是线性运动(直角坐标)下的坐标值
CONST robtarget p15 :=[
[600, 500,225.3], ---- trans X、Y、Z
[1, 0, 0, 0], ---- rot 方位
[1, 1. 0,0], ---- robconf 姿态
[ 11,12.3, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ---- extax 外轴
];
结构:[trans,rot,robconf,extax]
trans:pos pos1 := [600,500,225.3]; X Y Z
rot:orien torient1 := [1,0,0, 0]; 四元数
robconf: confdata conf15 := [1,-1.0,0] 一组姿态值(轴位置)
extax:extjoint
jointtarget:轴关节角度数据[robjoint,extjoint]
MoveJ:远距离，有利于机器人平滑运动，不容易碰到奇异点
MoveL:近距离，强制机器人直线
示例1
1、导入模型库-设备-Curve Thing
2、导入工具
3、添加示教点，将示教点添加到路径种，同步到RAPID中
首先先创建工件的坐标系
其次，在工件坐标系的基础上，设置示教点位，并添加到路径
最后，可以在在代码中，可以对同类工件，不同位置，设定一个点位，更换工件坐标系，进行机械手运动
路径中最后一个点的zero：fine。
如果要走环形，要选中过度点和目标点，鼠标右键，选择修改指令中的转换为MoveC
示例2
机器人怎么知道物料来了？？？
传送带到位有一个输出信号：doinpos ----> 机器人内部有一个diinpos信号，用于接受doinpos信号 -----> 机器人会发出抓取doGrip信号 ----> 夹爪/洗盘中有一个diGrip 信号，用于接收doGrip信号，然后去抓取物料 ----> 夹爪/洗盘抓到物料之后发出doGrip ok信号 ---->机器人中的diGrip ok，用于接收doGrip ok信号，如果收到，说明已经抓取到物料----> 机器人把物料放到指定的位置，如果想松下来，就把doGrip信号复位
IO板子设置：
IO信号设置：
