继续实践OpenClaw,好不容易把web 管理面板调通,再给它配上一个大模型

继续实践OpenClaw,好不容易把web 管理面板调通,再给它配上一个大模型

OpenClaw小龙虾是github 获得星标最多的项目,OpenClaw之所以能在GitHub上获得极高的关注度,主要原因在于它提供了一个功能强大、易于扩展的AI助手开发平台。把整个操作系统,打造成AI!

OpenClaw官网:OpenClaw — Personal AI Assistant

以前的安装记录:https://skywalk.blog.ZEEKLOG.net/article/details/157554991

本来感觉OpenClaw安装是挺简单的,没想到巨坑,有一台机器装好后没有web管理面板.....所以本来很简短的文档,写成了巨幅文档。

安装OpenClaw

先在192.168.1.12安装,但是它没有systemd服务,导致OpenClaw的服务无法自动启动。需要手工执行openclaw gateway命令启动。

后在192.168.1.19安装。但是装好后没有web管理面板,反复删除重装也没有,最后是安装的openclaw-cn ,才解决了问题。参见这个文档:https://skywalk.blog.ZEEKLOG.net/article/details/158741109

 npm安装

npm i -g openclaw

安装后启动

但是启动失败,没有openclaw命令。于是还是用一键安装。

pnpm安装

先配置pnpm
pnpm setup
激活pnpm环境
source /home/skywalk/.bashrc
安装OpenClaw
pnpm add -g openclaw@latest pnpm approve-builds -g # approve openclaw, node-llama-cpp, sharp, etc. 

耗时:

pnpm add -g openclaw@latest Done in 2m 20s using pnpm v10.30.3

pnpm approve-builds -g 选择build所有,耗时约5分钟

配置OpenClaw
openclaw onboard --install-daemon

一键安装

一键安装的好处是省心省力,啥依赖的软件都可以自己装,还能获得源代码。

缺点是国内会很慢,而且会因为github抽风而安装失败。

curl -fsSL https://openclaw.ai/install.sh | bash -s -- --install-method git

也可以用这句

curl -fsSL https://openclaw.ai/install.sh | bash

显示

 🦞 OpenClaw Installer Your AI assistant, now without the $3,499 headset. ✓ Detected: linux Install plan OS: linux Install method: git Requested version: latest Git directory: /home/skywalk/openclaw Git update: 1 [1/3] Preparing environment · Node.js not found, installing it now · Installing Node.js via NodeSource · Installing Linux build tools (make/g++/cmake/python3)

安装的时候发现windows的powershell下可以一键安装,但是不想用自己的windows机器,就还是用ubuntu,用192.168.1.19那台。后来换成了1.12那台。

安装加速

为了加快安装速度,先apt安装上python3.11 

sudo apt install python3.11 

为了加速,手工安装了nodejs 24 ,参见文档:https://skywalk.blog.ZEEKLOG.net/article/details/149314275

也可以升级node,用命令:

npm install -g n 

因为github抽风,一键安装时到后期有可能报错:

fatal: unable to access 'https://github.com/openclaw/openclaw.git/': SSL connection timeout

那就用gitcode的镜像,手工下载,或者一键之前,先手工下载:

git clone https://gitcode.com/GitHub_Trending/cl/openclaw

注意,需要安装在用户根目录。

然后一键安装

curl -fsSL https://openclaw.ai/install.sh | bash -s -- --install-method git

即使这样,因为github抽风,有时候也会碰到一些库无法安装成功的问题。

启动控制板

启动配置:

openclaw onboard

详细配置

配置模型

配置hooks

 Enable hooks? │ ◻ Skip for now │ ◻ 🚀 boot-md │ ◻ 📎 bootstrap-extra-files │ ◻ 📝 command-logger │ ◻ 💾 session-memory └ Please select at least one option.

显示:

◇ Control UI ───────────────────────────────────────────────────────────────────────────────╮ │ │ │ Web UI: http://127.0.0.1:18789/ │ │ Web UI (with token): │ │ http://127.0.0.1:18789/#token=020470d43020470d43 │ │ Gateway WS: ws://127.0.0.1:18789 │ │ Gateway: not detected (gateway closed (1006 abnormal closure (no close frame)): no close │ │ reason) │ │ Docs: https://docs.openclaw.ai/web/control-ui │ │ │ ├──────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────◇ Dashboard ready ────────────────────────────────────────────────────────────────╮ │ │ │ Dashboard link (with token): │ │ http://127.0.0.1:18789/#token=020470d43020470d43 │ │ Copy/paste this URL in a browser on this machine to control OpenClaw. │ │ No GUI detected. Open from your computer: │ │ ssh -N -L 18789:127.0.0.1:18789 [email protected] │ │ Then open: │ │ http://localhost:18789/ │ │ http://localhost:18789/#token=020470d43020470d43 │ │ Docs: │ │ https://docs.openclaw.ai/gateway/remote │ │ https://docs.openclaw.ai/web/control-ui │ │ │ ├──────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────╯ │ ◇ Web search (optional) ─────────────────────────────────────────────────────────────────╮ │ │ │ If you want your agent to be able to search the web, you’ll need an API key. │ │ │ │ OpenClaw uses Brave Search for the `web_search` tool. Without a Brave Search API key, │ │ web search won’t work. │ │ │ │ Set it up interactively: │ │ - Run: openclaw configure --section web │ │ - Enable web_search and paste your Brave Search API key │ │ │ │ Alternative: set BRAVE_API_KEY in the Gateway environment (no config changes). │ │ Docs: https://docs.openclaw.ai/tools/web │ │ │ ├─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────╯──╯

发现只能本地登录,寻找可以远程访问的方法。(后来发现官方给出ssh转发的解决方案,实践文档见:https://skywalk.blog.ZEEKLOG.net/article/details/158654550)

开启局域网访问

如果为了安全,并不需要开启局域网访问,如果要开,用这句:

openclaw config set gateway.bind lan

OpenClaw 的默认配置中,gateway.bind 选项的值是 ‌loopback‌。

这意味着网关默认只监听本地回环地址(如 127.0.0.1 或 localhost),因此只能在本地访问控制界面。

可以使用ssh映射来解决真侦听本地的问题:https://skywalk.blog.ZEEKLOG.net/article/details/158654550

启动服务

openclaw gateway --port 18789 --verbose

web登录127.0.0.1:18789

配对和批准

如果登录报错:pairing required ,那就需要进行配对操作。

列出配对值

openclaw devices list

批准配对

openclaw devices approve

最终web 控制面板终于可以打开了。

先进行到这里,以后再调试大模型部分。

配置大模型

尝试了很多免费的大模型,比如星河社区免费部署的ERNIE-4.5-21B-A3B-Paddle ,Atomgit的三款免费模型,都无法使用,主要是那些免费模型都只提供4k的token 长度,不够用。

用千帆大模型ERNIE-Lite-Pro-128K进行了测试,跑出来效果如下:

总结

这次安装OpenClaw走了很多弯路,甚至一些弯路到现在都不知道为什么会出问题。总之github这块很坑。

现在能跑通的方案是:

直接安装openclaw-cn国产软件:

pnpm install -g openclaw-cn --registry=https://registry.npmmirror.com # 初始化配置(自动生成国内适配的配置文件) openclaw-cn onboard --install-daemon

然后再搭载国产收费大模型即可。

大模型的使用量较大

openclaw跑起来是吞金兽,用下来使用千帆最便宜的模型Ernie lite pro一次对话(比如问个天气,问下当前系统软硬件情况)大约要花费0.02元,稍微问2-3个问题就要花费0.1元左右,贵的模型价格大约5-10倍,这样就要1元左右,真要让它完成点任务,不包月是不行的。

国产替代WinClaw

可以试试WinClaw ,官网https://winclaw.cn/

目前每天1千万免费token额度,可以完成几个小任务。

调试

提醒npm notice To update run: npm install -g [email protected]

npm notice New minor version of npm available! 11.6.2 -> 11.11.0
npm notice Changelog: https://github.com/npm/cli/releases/tag/v11.11.0
npm notice To update run: npm install -g [email protected]
npm notice

直接安装新版本

npm install -g [email protected]

提醒npm error [email protected]: Permission denied (publickey).

npm i -g openclaw
npm error code 128
npm error An unknown git error occurred
npm error command git --no-replace-objects ls-remote ssh://[email protected]/whiskeysockets/libsignal-node.git
npm error [email protected]: Permission denied (publickey).
npm error fatal: Could not read from remote repository.
npm error
npm error Please make sure you have the correct access rights
npm error and the repository exists.

可能是github抽风的问题,npm升级到11.11.0之后,再次安装就成功了

npm i -g openclaw

安装报错

curl -fsSL https://openclaw.ai/install.sh | bash -s -- --install-method git

> [email protected] canvas:a2ui:bundle /home/skywalk/openclaw
> bash scripts/bundle-a2ui.sh


 ERROR  Build failed with 1 error:

[UNRESOLVED_ENTRY] Error: Cannot resolve entry module apps/shared/OpenClawKit/Tools/CanvasA2UI/bootstrap.js.


    at aggregateBindingErrorsIntoJsError (/home/skywalk/.cache/pnpm/dlx/c8943ea703ce9e1da9a357b31cbe8add6ea77c112c8662bde3843783de9e1e34/19cb6887e19-1f57/node_modules/.pnpm/[email protected]/node_modules/rolldown/dist/shared/error-BYPsvVEN.mjs:52:18)
    at unwrapBindingResult (/home/skywalk/.cache/pnpm/dlx/c8943ea703ce9e1da9a357b31cbe8add6ea77c112c8662bde3843783de9e1e34/19cb6887e19-1f57/node_modules/.pnpm/[email protected]/node_modules/rolldown/dist/shared/error-BYPsvVEN.mjs:22:128)
    at #build (/home/skywalk/.cache/pnpm/dlx/c8943ea703ce9e1da9a357b31cbe8add6ea77c112c8662bde3843783de9e1e34/19cb6887e19-1f57/node_modules/.pnpm/[email protected]/node_modules/rolldown/dist/shared/rolldown-build-BsRSEDqH.mjs:3356:34)
    at async bundleInner (/home/skywalk/.cache/pnpm/dlx/c8943ea703ce9e1da9a357b31cbe8add6ea77c112c8662bde3843783de9e1e34/19cb6887e19-1f57/node_modules/.pnpm/[email protected]/node_modules/rolldown/dist/cli.mjs:428:49)
    at async bundleWithConfig (/home/skywalk/.cache/pnpm/dlx/c8943ea703ce9e1da9a357b31cbe8add6ea77c112c8662bde3843783de9e1e34/19cb6887e19-1f57/node_modules/.pnpm/[email protected]/node_modules/rolldown/dist/cli.mjs:342:7)
    at async main (/home/skywalk/.cache/pnpm/dlx/c8943ea703ce9e1da9a357b31cbe8add6ea77c112c8662bde3843783de9e1e34/19cb6887e19-1f57/node_modules/.pnpm/[email protected]/node_modules/rolldown/dist/cli.mjs:600:3)

A2UI bundling failed. Re-run with: pnpm canvas:a2ui:bundle
If this persists, verify pnpm deps and try again.
ELIFECYCLE  Command failed with exit code 1.
ELIFECYCLE  Command failed with exit code 1.

pnpm update

不管用。

进入openclaw目录,执行

pnpm store prune rm -rf node_modules # 重新安装依赖并构建 pnpm install

还是没有openclaw命令,build

pnpm build

重新安装?

curl -fsSL https://openclaw.ai/install.sh | bash -s -- --install-method git

不行,最后这里总算用sudo过去了....

sudo npm i -g openclaw

浏览器登录报错origin not allowed

origin not allowed (open the Control UI from the gateway host or allow it in gateway.controlUi.allowedOrigins)

修改.openclaw/openclaw.json 文件

 "gateway": { "port": 18789, "mode": "local", "bind": "lan", "controlUi": { "allowedOrigins": [ "http://localhost:18789", "http://127.0.0.1:18789", "http://192.168.1.12:18789"

加入这句: "http://192.168.1.12:18789"

加入这句之后报错变成:

control ui requires device identity (use HTTPS or localhost secure context)

最后使用ssh转发到127.0.0.1的方式

chat报错:403 status code (no body)

星河社区的模型:PaddlePaddle/ERNIE-4.5-21B-A3B-Paddle 
在OpenClaw里面使用,报错:403 status code (no body)

这个可能是星河社区的模型未启动。

启动后,报错是:

OpenClaw一键安装报错:Updating repository failed — re-run with --verbose for details

[2/3] Installing OpenClaw
· Installing OpenClaw from git checkout: /home/skywalk/openclaw
✓ Git already installed
✓ pnpm ready (pnpm)
✗ Updating repository failed — re-run with --verbose for details
✗ Installing dependencies failed — re-run with --verbose for details

加上--verbose

curl -fsSL https://openclaw.ai/install.sh | bash -s -- --install-method git --verbose

看详细的报错信息。

我晕,原来是空间用完了

25G 24G 0 100% /

再多分15G过来

继续安装。

一键安装报错ERR_PNPM_GIT_DEP_PREPARE_NOT_ALLOWED  Failed to prepare git-hosted package fetched from 

Downloading @rolldown/[email protected]: 8.47 MB/8.47 MB, done
ERR_PNPM_GIT_DEP_PREPARE_NOT_ALLOWED  Failed to prepare git-hosted package fetched from "https://github.com/tloncorp/api-beta.git": The git-hosted package "@tloncorp/[email protected]" needs to execute build scripts but is not in the "onlyBuiltDependencies" allowlist.

Add the package to "onlyBuiltDependencies" in your project's pnpm-workspace.yaml to allow it to run scripts. For example:
onlyBuiltDependencies:
  - "@tloncorp/api"

再重新运行一次:

curl -fsSL https://openclaw.ai/install.sh | bash -s -- --install-method git --verbose

碰到新的报错:

报错ERROR  Command failed with exit code 128: git fetch --depth 1 origin

ERROR  Command failed with exit code 128: git fetch --depth 1 origin 7eede1c1a756977b09f96aa14a92e2b06318ae87
error: RPC failed; curl 16 Error in the HTTP2 framing layer
fatal: expected flush after ref listing

pnpm: Command failed with exit code 128: git fetch --depth 1 origin 7eede1c1a756977b09f96aa14a92e2b06318ae87
error: RPC failed; curl 16 Error in the HTTP2 framing layer
fatal: expected flush after ref listing
    at makeError (/home/skywalk/.cache/node/corepack/v1/pnpm/10.23.0/dist/pnpm.cjs:12901:17)
    at handlePromise (/home/skywalk/.cache/node/corepack/v1/pnpm/10.23.0/dist/pnpm.cjs:13472:33)
    at process.processTicksAndRejections (node:internal/process/task_queues:105:5)
    at async execGit (/home/skywalk/.cache/node/corepack/v1/pnpm/10.23.0/dist/pnpm.cjs:97574:7)
    at async gitFetcher (/home/skywalk/.cache/node/corepack/v1/pnpm/10.23.0/dist/pnpm.cjs:97527:11)
    at async fetcher (/home/skywalk/.cache/node/corepack/v1/pnpm/10.23.0/dist/pnpm.cjs:108986:16)
    at async run (/home/skywalk/.cache/node/corepack/v1/pnpm/10.23.0/dist/pnpm.cjs:108377:23)

1.19服务器碰到Not Found问题

 curl http://localhost:18789/
Not Found

看看端口,有侦听啊

openclaw config get gateway.bind 🦞 OpenClaw 2026.3.2 (85377a2) — I'm basically a Swiss Army knife, but with more opinions and fewer sharp edges. loopback skywalk@ub19:~/.openclaw$ netstat -an |grep 18789 tcp 0 0 127.0.0.1:18789 0.0.0.0:* LISTEN tcp6 0 0 ::1:18789 :::* LISTEN

发现直接用127.0.0.1地址,是拒绝

skywalk@ub19:~/.openclaw$ curl 127.0.0.1:18789 curl: (7) Failed to connect to 127.0.0.1 port 18789 after 0 ms: Connection refused skywalk@ub19:~/.openclaw$ curl localhost:18789 Not Founds

最后是安装openclaw-cn软件解决的,见:https://skywalk.blog.ZEEKLOG.net/article/details/158741109

1.12服务碰到报错pairing required

Chat

Direct gateway chat session for quick interventions.

pairing required

                              Main Session                        |

Disconnected from gateway.

pairing required

是因为没有配对,先列出来:

openclaw devices list

批准配对

openclaw devices approve 9f52af31-fcd # 配对值

问题解决

1.12服务器碰到报错:Inference Serverless API for this model not found.

应该是推理模型还有点问题。

最终是在1.19这台服务器,用ERNIE-Lite-Pro-128K模型跑通的。

Read more

机器人架构搭建核心准则:先论文论证,后工程落地

机器人架构搭建核心准则:先论文论证,后工程落地

原创声明:本文为原创技术干货,基于真实工程实践总结,未经授权严禁转载与篡改。 本文写给那些正在或将要主导机器人架构的技术决策者与一线工程师——无论你是CTO、架构师,还是嵌入式开发、算法工程师,只要你关心如何让机器人项目不再烂尾,这篇文章值得你读完。 注意:文中反复出现的“论文”,特指“工程论文”(区别于学术论文),是一份写给团队自己的工程蓝图。请务必读完第二部分的定义,再决定是否认同。 核心观点 在机器人架构设计与实施过程中,先完成系统性论文论证,再开展工程化架构落地,是保障项目可行、流程闭环、资源高效利用的核心前提,也是区分专业机器人架构师与无序开发的关键标准。 金句:先论文后落地,本质上是用确定性的逻辑推导,去对抗不确定性的物理世界。 一、行业普遍认知误区 当前机器人领域从业者普遍存在开发误区:直接跳过前期规划与逻辑论证,盲目开展硬件采购、框架搭建、代码开发与接口调试,将功能拼接等同于架构设计。这种模式缺乏顶层逻辑支撑与可行性验证,本质是无方向的盲目实施,也是多数机器人项目停滞、返工、烂尾的核心诱因。 这种开发就像农村自建房,凭感觉垒砖,从不考虑地质勘测和结构力学

无人机避障新思路:手把手教你用APF-RRT*算法实现高效轨迹规划(附Python代码)

无人机避障新思路:手把手教你用APF-RRT*算法实现高效轨迹规划(附Python代码) 去年夏天,我在一个无人机巡检项目里遇到了一个棘手的问题:传统的RRT算法在复杂林地环境中规划路径时,经常“卡”在密集的树木之间,要么采样效率低下导致规划时间过长,要么生成的路径曲折得让无人机像喝醉了一样左右摇摆。团队尝试了各种参数调整,效果都不理想。直到我们把人工势场法的引导机制引入到双向RRT*算法中,情况才发生了根本性转变——不仅规划速度提升了近70%,生成的路径也平滑了许多。 这种结合了APF(人工势场法)和双向RRT的混合算法,如今已经成为许多无人机开发者解决复杂环境路径规划的秘密武器。它巧妙地将APF的方向引导优势与RRT的渐进最优特性结合起来,同时利用双向搜索大幅提升收敛速度。今天,我就从工程实践的角度,带你一步步实现这个算法,分享我在实际项目中积累的参数调优经验,并提供可直接运行的Python代码。 1. 理解APF-RRT*算法的核心思想 在开始写代码之前,我们需要先弄清楚这个混合算法到底解决了什么问题。传统的RRT算法虽然概率完备,但在复杂环境中存在明显的局限性:随机采

项目介绍 MATLAB实现基于LSTM-ACO 长短期记忆网络(LSTM)结合蚁群算法(ACO)进行无人机三维路径规划的详细项目实例(含模型描述及部分示例代码) 还请多多点一下关注 加油 谢谢 你的鼓

项目介绍 MATLAB实现基于LSTM-ACO 长短期记忆网络(LSTM)结合蚁群算法(ACO)进行无人机三维路径规划的详细项目实例(含模型描述及部分示例代码) 还请多多点一下关注 加油 谢谢 你的鼓

MATLAB实现基于LSTM-ACO 长短期记忆网络(LSTM)结合蚁群算法(ACO)进行无人机三维路径规划的详细项目实例 更多详细内容可直接联系博主本人   或者访问对应标题的完整博客或者文档下载页面(含完整的程序,GUI设计和代码详解) 随着人工智能和自主导航技术的飞速发展,无人机(UAV)在军事侦察、环境监测、物流配送和灾害救援等领域展现出巨大的应用前景。三维空间中的路径规划作为无人机自主飞行的核心技术之一,直接决定着无人机的安全性、效率和智能化水平。在复杂多变的三维环境下,障碍物分布复杂且动态变化,传统的二维路径规划方法无法满足无人机实际作业对灵活性和安全性的高要求。三维路径规划要求不仅能高效地避开多种类型的障碍物,还要在有限的能量和时间约束下完成任务,这对算法的全局搜索能力、收敛速度和路径平滑性提出了更高的挑战。 近年来,深度学习技术与群体智能算法的结合成为智能路径规划的重要研究方向。长短期记忆网络(LSTM)因其优异的时序信息学习能力,在处理复杂轨迹数据、预测无人机运动趋势等任务中表现突出。与此同时,蚁群算法(ACO)以其自适应全局优化能力,能够高效地搜索到最优

OpenClaw中飞书机器人配置指南:如何让群消息免 @ 也能自动回复

用 OpenClaw 做飞书机器人时,默认配置下,群里的消息必须 @ 机器人 才能触发回复。这在很多场景下很不方便——如果希望机器人在群里"隐身"工作,不用 @ 就能自动监听和回复,需要额外配置。 本文记录我解决这个问题的完整过程,供同样踩坑的同学参考。 问题描述 现象: * 飞书群里 @ 机器人 → 正常回复 ✅ * 飞书群里不 @ 机器人 → 没有任何反应 ❌ 环境: * OpenClaw 框架 * 飞书自建应用(机器人) * WebSocket 长连接模式 解决过程 第一步:修改 OpenClaw 配置 在 openclaw.json 中找到飞书渠道配置: "channels":{"feishu":{"requireMention&