具身智能机器人运控通讯架构与实现综述
在具身智能热潮下，大量企业投身行业。机器人本体控制方案各异，底层控制路径长，易导致资源浪费或项目延期。本文旨在探索当前具身机器人通讯架构的最优解，加速底层控制系统技术方向收敛，帮助系统工程师减少试错。
适用范围
本系列聚焦于机器人本体控制系统底层通讯部分：小脑（主控）与执行器/传感器之间的架构和具体实现。
通讯架构分析
涉及主流机器人总线方案分析，包括 MIT 开源四足机器狗通讯架构、智元灵犀 X1 整机通讯架构及 CANFD 性能优化、宇树 G1 主控拆解分析等案例。同时对比 RS485、CAN/FD、EtherCAT 三种主流机器人总线方案。
关键技术篇
CAN/FD 技术
- CAN/FD 总线性能分析与机器人应用
- 机器人 CAN/FD 总线通讯架构设计
- 机器人 CAN/FD 接口关键性能指标
- 机器人 CAN/FD 接口扩展与实现方案
EtherCAT 技术
内容待补充。
硬件参考设计
参考智元 DCU 方案设计，存在开源具身运控模块如 EtherCAT-CANFDX4-OP 等硬件方案，用于高性能通讯需求。
