在具身智能热潮之下，大量企业投身具身行业。在机器人本体控制方案上各家争鸣，但是试错路径太长，不少团队会在底层控制方案上走大量的弯路，导致资源浪费、项目延期甚至破产。
以第一性原则，探索当前具身机器人通讯架构实现最优解，加速具身机器人行业底层控制（通讯）系统技术方向收敛。尽可能帮助机器人本体系统工程师减少试错。
本系列仅针对机器人本体控制系统底层通讯部分：小脑<--->执行器/传感器之间的架构和具体实现。
博文汇总
通讯架构分析篇
- MIT 开源四足机器狗通讯架构分析
- 智元灵犀 X1 通讯分析 1-整机通讯架构
- 智元灵犀 X1 通讯分析 2-CANFD 性能优化
- 宇树 G1 主控拆解分析
- RS485、CAN/FD、EtherCAT 三种主流机器人总线方案分析
CAN/FD 技术篇
- CAN/FD 总线性能分析 - 机器人应用
- 机器人 CAN/FD 总线通讯架构设计
- 机器人 CAN/FD 接口关键性能指标
- 机器人 CAN/FD 接口扩展/实现方案
EtherCAT 技术篇
- 内容待补充
机器人通讯模组计划
高性能 USB-CANFD 工具普及计划
开源具身运控模块
参考智元 DCU 方案设计，提供 EtherCAT-CANFDX4-OP 开源模块。
