【具身智能】具身机器人VLA算法入门及实战（一）：具身智能系统及VLA

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【具身智能】具身机器人VLA算法入门及实战（一）：具身智能系统及VLA

具身机器人VLA算法入门及实战（一）：具身智能系统及VLA

一、常见具身智能系统

二、具身智能数据获取方式

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数据获取平台： Isaac Sim, Isaac Gym, Mujoco, 桃园 2.0

数据增强平台： RoboVerse, Genie Studio, DexMimicGen

三、具身智能-感知系统

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四、具身智能学习方式

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五、工业机器人及应用需求

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六、VLA架构及开源项目

6.1 VLA架构

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6.2 开源项目

  • 智元机器人（远征A1）
    • EI-Brain框架
      • 云端超脑（任务级）+大脑（任务级+技能级）+小脑（指令级）+脑干（伺服级）
    • 由人形机器人（上海）有限公司、国家地方共建人形机器人创新中心与开放原子开源基金会（OpenAtom Foundation）共同运营的开源项目。本仓库提供了一套基于 MPC 与 WBC 的仿人机器人控制框架，可部署在 Mujoco 仿真平台上。基于国家地方共建人形机器人创新中心“青龙”机器人模型，提供行走、跳跃、盲踩障碍物三种运动示例，在实物样机上实现了机器人的行走、盲踩障碍两种运动。
    • 项目特点
      • 易部署 提供全面的代码运行环境部署解决方案，以便用户能够轻松配置其所需的工作环境，本代码仓库包含了主要依赖，无需进行众多第三方库的安装，简化整个部署过程。
      • 可扩展 控制框架结构采用分层模块化设计，旨在提高系统的可维护性和可扩展性，系统各功能模块在逻辑和功能上具有明确的界限，为二次开发提供了更加友好的环境，使开发人员能够更轻松地对系统进行功能定制和扩展。
      • 易理解 代码结构简洁，遵循针对功能进行模块封装的代码设计原则，应用总线进行模块间数据交互，减少封装冗余，有助于降低代码复杂度；算法实现采用“读取-计算-写入”的简单逻辑，提高代码的可理解性。
    • 开源地址：https://github.com/loongOpen
    • 项目详情：https://github.com/loongOpen/OpenLoong/
  • UMI（Stanford）
  • DexCap（Stanford）
    • 灵巧手+模仿学习+扩散策略

Openloong（青龙）

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七、机器人操作案例

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实现Python将csv数据导入到Neo4j

使用Py2neo库导入CSV数据到Neo4j 安装Py2neo库 确保已安装Py2neo库，可通过以下命令安装： pip install py2neo 建立Neo4j连接 创建与Neo4j数据库的连接： from py2neo import Graph graph = Graph("bolt://localhost:7687", auth=("username", "password")) 读取CSV文件 使用Pandas读取CSV文件： import pandas as pd data = pd.read_csv("data.csv") 创建节点和关系 根据CSV结构创建节点和关系： from py2neo import Node, Relationship for _, row

neo4j 5.26版本下载安装配置步骤

安装环境要求 操作系统：Windows 10/8/7、macOS 10.13或更高版本、Linux（Ubuntu、CentOS、Red Hat 等） JDK 17 或更高版本（Neo4j 5.26开始需要JDK 17或更高版本。如果您使用的是较旧的JDK版本，则需要升级到JDK 17或更高版本以运行Neo4j 5.26）64位操作系统 下载Neo4j 由于官方下载速度极慢，我已经把安装文件打包上传到网盘，直接下载即可： 下载地址：https://pan.quark.cn/s/0f2a99911586 下载配置JDK 推荐链接：https://blog.ZEEKLOG.net/ts5218/article/details/135252463 配置环境变量

FPGA面试题汇总整理（一）

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【讨论】VR + 具身智能 + 人形机器人：通往现实世界的智能接口

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摘要：本文探讨了“VR + 具身智能 + 人形机器人”作为通往现实世界的智能接口的前沿趋势。文章从技术融合、应用场景、商业潜力三个维度分析其价值，涵盖工业协作、教育培训、医疗康复、服务陪护等领域，并展望VR赋能下的人机共生未来，揭示具身智能如何推动机器人真正理解、感知并参与现实世界。 VR + 具身智能 + 人形机器人：通往现实世界的智能接口 文章目录 * VR + 具身智能 + 人形机器人：通往现实世界的智能接口 * 一、引言：三股力量的融合，正在重塑现实世界 * 二、具身智能：让AI拥有“身体”的智慧 * 1. 什么是具身智能（Embodied Intelligence） * 2. 为什么VR是具身智能的“孵化器” * 三、VR + 具身智能 + 人形机器人：协同结构与原理 * 1. 系统组成 * 2. 人类的“