本指导文档旨在为开发者提供完整的开源鸿蒙(OpenHarmony)具身机器人开发解决方案，涵盖从底层驱动到上层ROS2应用的全栈开发流程。文档结合OpenHarmony内核驱动移植技术和ROS2机器人操作系统，为具身机器人开发提供详细的技术指导。
具身机器人(Embodied Robot)是指具有物理实体、能够感知环境并与之交互的智能机器人系统。其核心特征包括：
感知-决策-执行闭环
具身智能特性
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一、简介 * • llama.cpp 是一个在 C/C++ 中实现大型语言模型（LLM）推理的工具 * • 支持跨平台部署，也支持使用 Docker 快速启动 * • 可以运行多种量化模型，对电脑要求不高，CPU/GPU设备均可流畅运行 * • 开源地址参考：https://github.com/ggml-org/llama.cpp • 核心工作流程参考： 二、安装与下载模型（Docker方式） 1. 搜索可用模型 • 这里以 qwen3-vl 模型为例，提供了多种量化版本，每种版本的大小不一样，根据自己的电脑性能做选择，如选择（模型+量化标签）：Qwen/Qwen3-VL-8B-Instruct-GGUF:Q8_0 • 可以在huggingface官网中搜索可用的量化模型：https://huggingface.co/models?search=
Whisper模型版本及下载链接 Whisper是OpenAI开发的语音识别模型，以下按模型规模从小到大排列，包含不同语言版本及通用版本： 1. Tiny系列（轻量级） * tiny.en.pt（英文专用）： https://openaipublic.azureedge.net/main/whisper/models/d3dd57d32accea0b295c96e26691aa14d8822fac7d9d27d5dc00b4ca2826dd03/tiny.en.pt * tiny.pt（多语言通用）： https://openaipublic.azureedge.net/main/whisper/models/65147644a518d12f04e32d6f3b26facc3f8dd46e5390956a9424a650c0ce22b9/tiny.pt 2. Base系列（基础版） * base.en.pt（英文专用）： https://openaipublic.azureedge.net/main/whisper/models/25a8566e1d0