览沃MID-360装配在ubuntu22.04+ros2快速指南

我在去年将览沃MID-360装配在ubuntu18.04+ros1，没什么麻烦事情，按照教程一步一步来就行。今年装配在ubuntu22.04+ros2就一地鸡毛了。

第一步：安装Livox-SDK2包

参考官方文档https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2

使用apt安装cmake:

sudo apt install cmake

编译安装Livox-SDK2:

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git cd ./Livox-SDK2/ mkdir build cd build cmake .. && make -j sudo make install

第二步：安装livox_ros_driver2包

参考官方文档https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2

新开一个终端，克隆源码：

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git ws_livox/src/livox_ros_driver2

这样不需要自己构建工作空间了。

再构建livox_ros_driver2（在ws_livox工作空间内）：

source /opt/ros/humble/setup.sh ./build.sh humble

这里根据自己的ubuntu版本号进行选择，参考官网文档。

到这里，按照官方文档，就是要运行launch文件了。但是对于览沃MID-360雷达来说，还有两个步骤需要操作，这里也是坑。

第三步：配置静态ip（第一个坑）

在Ubuntu的网络设置里进行ip更改：setting-network-wired

按照下面的图找到位置输入对应的地址、掩码和网关即可

第四步：更改json文件的ip（第二个坑）

按照官网教程，先更改路径~/ws_livox/src/livox_ros_driver2/config下的MID360_config.json（用哪个文件改哪个文件）

将Line14、Line16、Line18、Line20的ip改为192.168.1.50

将Line28的ip改为你的雷达ip：192.168.1.1xx（官方教程说xx随便取，但是我记得是要S/N码的后两位。S/N码可以在雷达上或者外包装纸盒背面看到）

下面的内容官方教程没写（也可能写了我没看到）---这个问题坑了我一天

更改路径~/ws_livox/install/livox_ros_driver2/share/livox_ros_driver2/config下的MID360_config.json（用哪个文件改哪个文件）

更改的内容同上。

第五步：连接雷达

第六步：启动雷达

在ws_livox路径下运行

source ./install/setup.bash

ros2 launch livox_ros_driver2 rviz_MID360_launch.py

这里的.launch.py看你打算干什么，参考官方文档即可。

运行成功

览沃客服态度没得说，反馈的很及时（虽然没有解决我这个问题，但是解决了官网livoxviewer2-ubuntu下载后不能运行的问题，因为不支持arm架构）