ROS2 使用功能包组织 Python 节点
在 ROS2 中，功能包是组织代码的基本单元。本文将详细介绍如何创建、配置、构建和运行一个基于 Python 的 ROS2 功能包，帮助你理解 Python 节点在 ROS2 中的组织逻辑。
一、创建 Python 功能包
首先，我们使用 ros2 pkg create 命令创建一个 Python 类型的功能包。打开终端，执行以下命令：
ros2 pkg create demo_python_pkg --build-type ament_python --license Apache-2.0
--build-type ament_python：指定功能包的构建类型为ament_python（适用于 Python 节点）。--license Apache-2.0：指定许可证类型（此处选择 Apache-2.0）。
执行后，会生成如下目录结构：
demo_python_pkg/
├── demo_python_pkg/ # Python 模块根目录（存放所有 Python 代码）
│ ├── __init__.py # 标识该目录为 Python 模块
│ └── python_node.py # 我们后续编写的 Python 节点文件
├── resource/ # 资源目录（可存放配置、模型等文件）
├── test/ # 测试目录（存放代码质量测试脚本）
│ ├── test_copyright.py # 版权合规性测试
│ ├── test_flake8.py # 代码风格（PEP8）测试
│ └── test_pep257.py # 文档字符串（PEP257）测试
├── LICENSE # 许可证文件（定义代码使用权限）
├── package.xml # ROS2 功能包核心配置文件（声明元信息和依赖）
├── setup.cfg # setuptools 构建配置文件
└── setup.py # Python 包构建脚本（定义元信息、可执行入口等）
二、Python 功能包结构解析
下面逐一说明每个文件/目录的作用：
| 文件/目录 | 作用说明 |
|---|---|
demo_python_pkg/（子目录） | Python 模块的根目录，所有 Python 代码文件需放在此目录下。 |
__init__.py | 标识该目录为Python 模块，使 Python 解释器能将其识别为可导入的包。 |
resource/ | 存放功能包的资源文件（如配置文件、模型文件等），本示例中是一个空目录。 |
test/ | 存放自动化测试脚本，用于验证代码版权、风格、文档等合规性。 |
