1、搭建基础环境
- 创建工作空间目录:
mkdir -p ~/robot_ws/src
cd ~/robot_ws/src
- 将源码包中的以下 4 个文件夹复制到
~/robot_ws/src下:
- ar_pose
- oryxbot_description
- relative_move
- pid_lib 注意:不要直接把整个仓库文件夹放进去,要剥离出核心功能包。
- 安装仿真依赖:
# 下载 ar_track_alvar 源码(涉及二维码识别)
cd ~/robot_ws/src
git clone https://gitee.com/reinovo/ar_track_alvar.git
# 安装 ROS Noetic 的常用控制与仿真依赖
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-moveit \
ros-noetic-ros-control \
ros-noetic-ros-controllers \
ros-noetic-gazebo-ros-control \
ros-noetic-joint-state-controller \
ros-noetic-effort-controllers \
ros-noetic-position-controllers \
ros-noetic-driver-base \
ros-noetic-ackermann-msgs
以上安装包建议直接复制多行执行,避免单行报错。
- 配置仿真模型与插件 (Compatibility Fix)
- 配置模型文件:将压缩包里的 models 内容复制到
~/.gazebo/models/目录下(.gazebo为隐藏文件,在主目录下按 Ctrl+H 显示)。 - 配置插件:在源码包
gazebo_plugins里有两个文件夹:contact_plugin_18-04_g9(对应 Ubuntu 18.04) 和contact_plugin_20-04_g11。ROS Noetic 必须使用contact_plugin_20-04_g11。 编写~/.bashrc文件:
export GAZEBO_PLUGIN_PATH=${GAZEBO_PLUGIN_PATH}:/你的实际路径/gazebo_plugins/contact_plugin_20-04_g11
2、编译与设置环境
- 编译环境:
cd ~/robot_ws
rm -rf build/ devel/
catkin_make
- 设置环境变量:
cd ~/robot_ws
source devel/setup.bash
每次打开新的终端都要输入来刷新,或者写入到 ~/.bashrc 文件里:source ~/robot_ws/devel/setup.bash,使打开终端自动生效。

