Ubuntu 22.04/24.04 安装 ROS2 完整教程（Humble / Jazzy）
最后更新：2026年2月
适用系统：Ubuntu 22.04 LTS（Jammy） / Ubuntu 24.04 LTS（Noble）
适用架构：x86_64 / arm64（包括树莓派）
📌 一、版本选择原则（必读）
| 你的Ubuntu版本 | 必须安装的ROS2版本 | 支持截止 | 推荐度 |
|---|---|---|---|
| 22.04 LTS | ROS2 Humble Hawksbill | 2027年5月 | ⭐⭐⭐ 稳定成熟 |
| 24.04 LTS | ROS2 Jazzy Jalisco | 2029年5月 | ⭐⭐⭐⭐ 新项目首选 |
❗ 核心原则：Ubuntu版本与ROS2版本严格绑定，22.04不能装Jazzy，24.04不能装Humble。
❗ 架构说明：x86_64（普通PC）和arm64（树莓派4B/5、NVIDIA Jetson）均支持上述版本。
🚀 方案一：一键脚本安装（5分钟极速版）
推荐人群：新手、希望零坑位、网络环境一般、需要快速验证者
工具来源：鱼香ROS（国内开源社区维护，已稳定运行5年+）
1️⃣ 第一步：确认系统版本
lsb_release -a 预期输出：包含 Ubuntu 22.04.5 LTS 或 Ubuntu 24.04.2 LTS
2️⃣ 第二步：执行一键安装脚本
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros 3️⃣ 第三步：交互式配置（严格按顺序）
⚠️ 第一次运行脚本：
- 输入数字：5 → 选择【一键配置系统源】
- 输入数字：2 → 选择【更换系统源并清理第三方源】（推荐中科大）
- 脚本自动执行，等待完成
⚠️ 第二次运行脚本（重新执行上述命令）：
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros - 输入数字：1 → 选择【添加ROS/ROS2官方源】
- 脚本自动执行，等待完成
⚠️ 第三次运行脚本（再次执行）：
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros - 输入数字：1 → 选择【不更换源安装】（因前两步已完成换源）
- 选择镜像源：推荐输入 1（中科大）
- 选择ROS2版本：
- Ubuntu 22.04 → 输入 humble
- Ubuntu 24.04 → 输入 jazzy
- 选择安装类型：输入 desktop（桌面完整版，包含RViz、Turtlesim等）
⏳ 等待约3-8分钟（取决于网速），无报错即安装完成。
4️⃣ 第四步：验证安装（小乌龟测试）
打开终端A（Ctrl+Alt+T）：
ros2 run turtlesim turtlesim_node 打开终端B：
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 预期效果：出现蓝色窗口和小乌龟，键盘↑↓←→可控制移动 → ✅ 安装成功
🔧 方案二：官方标准安装（完全可控）
推荐人群：开发者、需要纯净环境、网络稳定（海外/代理）、后期需深度定制者
第1步：设置语言环境（UTF-8）
sudo apt update sudo apt install locales -y sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 export LANG=en_US.UTF-8 locale 确认输出：LANG=en_US.UTF-8 等环境变量正确
第2步：启用Ubuntu Universe仓库
sudo apt install software-properties-common -y sudo add-apt-repository universe -y 第3步：添加ROS2 GPG密钥及软件源
3.1 安装curl并下载密钥
sudo apt update sudo apt install curl -y sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg 3.2 添加ROS2 apt仓库（架构自动识别）
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null 第4步：安装ROS2
4.1 更新软件包索引
sudo apt update sudo apt upgrade -y 4.2 根据Ubuntu版本执行对应命令
🔹 如果你的是 Ubuntu 22.04：
sudo apt install ros-humble-desktop -y 可选精简版：sudo apt install ros-humble-ros-base -y（无GUI工具）
🔹 如果你的是 Ubuntu 24.04：
sudo apt install ros-jazzy-desktop -y 可选精简版：sudo apt install ros-jazzy-ros-base -y（无GUI工具）
⏳ 安装大小：约1.5GB~2.5GB，耗时5-15分钟。
第5步：安装开发工具与依赖管理
5.1 安装ROS开发工具包
sudo apt install ros-dev-tools -y 5.2 安装colcon构建工具（编译工作空间必备）
sudo apt install python3-colcon-common-extensions -y 5.3 安装并初始化rosdep（依赖管理工具，可选但推荐）
sudo apt install python3-rosdep -y sudo rosdep init rosdep update ⚠️ 常见报错：若sudo rosdep init提示“已存在”，则跳过；若提示网络错误，可尝试sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list后重试。
第6步：配置环境变量（永久生效）
将ROS2环境加载脚本写入~/.bashrc，避免每次打开终端都要手动source。
🔹 Ubuntu 22.04 + Humble：
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc 🔹 Ubuntu 24.04 + Jazzy：
echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc 验证环境：
echo $ROS_DISTRO 预期输出：humble 或 jazzy
第7步：验证安装（Talker-Listener测试）
打开终端A：
ros2 run demo_nodes_cpp talker 预期输出：[INFO] [xxx] [talker]: Publishing: 'Hello World: 1' 持续滚动
打开终端B：
ros2 run demo_nodes_py listener 预期输出：[INFO] [xxx] [listener]: I heard: [Hello World: 1] 持续滚动
✅ 看到以上内容，恭喜！ROS2已完整、正确地安装在你的系统中。
🆘 三、常见问题急救包（FAQ）
| 问题现象 | 根本原因 | 解决方案 |
|---|---|---|
| E: Unable to locate package ros-humble-desktop | ROS2 apt源未添加成功 | 重做第3步，或换清华源/中科大源 |
| rosdep: command not found | 未安装python3-rosdep | sudo apt install python3-rosdep -y |
| 每次打开终端都要手动source | 未写入.bashrc | 执行第6步 |
| 安装卡在99% / 依赖冲突 | 网络波动/源不稳定 | Ctrl+C中断，重新sudo apt install |
| ros2: command not found | 环境未加载 | 先执行source /opt/ros/{humble/jazzy}/setup.bash |
| 虚拟机无法运行turtlesim | OpenGL渲染问题 | 虚拟机设置启用3D加速，或安装export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1 |
| 树莓派编译内存不足 | 源码编译时RAM不够 | 使用二进制安装（本教程均为二进制），或增加swap |
📁 四、进阶：国内镜像源加速（可选）
如果你在执行sudo apt update时速度极慢，或方案一换源失败，可手动更换apt源为国内镜像。
Ubuntu 22.04（中科大源）：
sudo sed -i 's@//.*archive.ubuntu.com@//mirrors.ustc.edu.cn@g' /etc/apt/sources.list sudo apt update Ubuntu 24.04（中科大源）：
sudo sed -i 's@//.*archive.ubuntu.com@//mirrors.ustc.edu.cn@g' /etc/apt/sources.list sudo apt update ROS2软件源换国内源（清华）：
sudo sed -i '[email protected]@mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2@g' /etc/apt/sources.list.d/ros2.list sudo apt update 📝 五、备注
本教程基于以下官方文档及社区实践编写：
- ROS2官方安装指南：https://docs.ros.org
- 鱼香ROS一键安装：http://fishros.com
- Ubuntu官方树莓派镜像：https://ubuntu.com/download/raspberry-pi
