Ubuntu 22.04 系统安装 ROS2 Humble 版本的完整流程。包含在线一键安装步骤、环境变量配置方法以及安装验证方式。重点说明使用 apt 添加官方源、安装 ros-humble-desktop-full 包，并通过 source 命令配置 bashrc 实现环境变量永久生效。最后提供 turtlesim 测试和 ros2 doctor 自检两种验证手段，确保开发环境就绪。
Ubuntu 22.04 推荐安装 ROS2 Humble Hawksbill，这是官方长期支持版 (LTS)，支持到 2027 年，稳定、资料最全、兼容性较好。Jetson Orin（aarch64 架构）和普通 x86_64 台式机 / 虚拟机均可使用此方案。
ros-humble-desktop-full 完整版，包含 ROS2 核心库、rqt、rviz2、gazebo 仿真器、小乌龟案例等功能包。# 1. 设置 UTF-8 本地化编码（ROS2 必须，防止中文乱码/安装报错）
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
# 2. 启用 Ubuntu universe 仓库（ROS2 依赖包在该仓库，默认未开启）
sudo apt install software-properties-common -y
sudo add-apt-repository universe -y
# 3. 添加 ROS2 官方软件源密钥和源地址
sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
# 4. 更新软件源 + 系统升级（解决依赖冲突，建议执行）
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
# 5. 【核心】安装 ROS2 Humble 完整版（桌面全量包，推荐）
sudo apt install ros-humble-desktop-full -y
# 6. 安装 rosdep 工具（ROS2 必备，解决功能包依赖，初始化 rosdep 用）
sudo apt install python3-rosdep python3-colcon-common-extensions -y
sudo rosdep init && rosdep update
ROS2 安装完成后，不会自动加载环境变量。如果不配置，执行任何 ros2 命令都会提示 command not found。有两种配置方式，按需选择：
每次新开终端，执行这条命令即可加载 ROS2 环境：
source /opt/ros/humble/setup.bash
把环境变量写入系统配置文件，以后所有新开的终端，都会自动加载 ROS2 环境，无需手动执行 source 命令：
# 写入 bashrc 配置文件
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
# 立即生效配置
source ~/.bashrc
安装 + 配置完成后，执行任意一条命令，能正常运行就说明安装成功！
新开终端 2，启动键盘控制节点：
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
新开终端 1，启动小乌龟节点：
ros2 run turtlesim turtlesim_node
成功标志：弹出小乌龟窗口，按键盘方向键能控制乌龟移动。
ros2 doctor
成功标志：终端输出 All <X> checks passed，无报错即可。
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