详细介绍了在 Ubuntu 22.04 上从源码编译安装 CARLA 0.9.15 及其依赖 Unreal Engine 4.26 的全过程，包括系统准备、依赖安装、编译步骤及最终验证方法。
随着自动驾驶研究的深入，CARLA 模拟器成为了必不可少的工具。相比于直接下载预编译版，源码编译版 (Build from source) 允许我们修改服务器端代码、自定义传感器以及集成新的地图和资产。 本文将详细介绍如何在 Ubuntu 22.04 系统下，从零开始编译安装 CARLA 0.9.15 及其依赖的 Unreal Engine 4.26。
在开始之前，请确保你的机器满足以下要求，否则编译过程大概率会失败：
sudo apt-get update && sudo apt-get install wget software-properties-common && sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test && wget -O - https://apt.llvm.org/llvm-snapshot.gpg.key | sudo apt-key add -
sudo apt-add-repository "deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu focal main universe"
sudo apt-get update
sudo apt-get install build-essential clang-10 lld-10 g++-7 cmake ninja-build libvulkan1 python python3 python3-dev python3-pip libpng-dev libtiff5-dev libjpeg-dev tzdata sed curl unzip autoconf libtool rsync libxml2-dev git git-lfs
sudo update-alternatives --install /usr/bin/clang++ clang++ /usr/lib/llvm-10/bin/clang++ 180 && sudo update-alternatives --install /usr/bin/clang clang /usr/lib/llvm-10/bin/clang 180 && sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-7 180
建议使用 Conda 管理 Python 环境，避免污染系统环境。
pip install --user setuptools && pip3 install --user -Iv setuptools==47.3.1 && pip install --user distro && pip3 install --user distro && pip install --user wheel && pip3 install --user wheel auditwheel
CARLA 是基于虚幻引擎（Unreal Engine）开发的，我们需要使用 CARLA 官方 fork 的特定版本 UE4。
关键步骤：你必须先注册一个 Epic Games 账号，并将其与你的 GitHub 账号关联。
# 创建工作目录
cd ~
# 克隆 CARLA 定制的 UE4 仓库
git clone --depth 1 -b carla https://github.com/CarlaUnreal/UnrealEngine.git ~/UnrealEngine_4.26
这一步耗时较长（取决于网速和CPU核心数），请耐心等待。
cd ~/UnrealEngine_4.26
# 1. 安装依赖与设置环境
./Setup.sh
# 2. 生成工程文件
./GenerateProjectFiles.sh
# 3. 开始编译
make
提示：如果
./Setup.sh下载速度过慢，请检查网络环境，或自行配置代理。
编译完成后，检查引擎是否能正常启动：
cd ~/UnrealEngine_4.26/Engine/Binaries/Linux && ./UE4Editor
如果成功弹出了虚幻引擎的编辑器窗口，说明 UE4 安装成功。关闭窗口继续下一步。
回到工作目录，克隆 CARLA 仓库：
cd ~
sudo apt-get install aria2 # 先安装aria2加速下载
git clone -b 0.9.15 https://github.com/carla-simulator/carla
cd carla
修改 Update.sh 文件，大约在第50行 原来的：
CONTENT_LINK=http://carla-assets.s3.amazonaws.com/${CONTENT_ID}.tar.gz
替换为：
CONTENT_LINK=https://carla-assets.s3.us-east-005.backblazeb2.com/${CONTENT_ID}.tar.gz
不然会有如下问题：
Download aborted. URI=http://carla-assets.s3.amazonaws.com/20221201_5ec9328.tar.gz Exception: [AbstractCommand.cc:351] errorCode=3 URI=http://carla-assets.s3.amazonaws.com/20221201_5ec9328.tar.gz -> [HttpSkipResponseCommand.cc:218] errorCode=3 Resource not found
之后执行如下指令，CARLA 需要下载约几 GB 的资产包。
./Update.sh
告诉 CARLA 你的 UE4 安装在哪里。打开 ~/.bashrc 添加：
export UE4_ROOT=~/UnrealEngine_4.26
然后执行 source ~/.bashrc。
分为两个主要步骤：编译 Python API 和 编译服务器。
1. 编译 Python API
定位到CARLA源代码目录下的 Util/BuildTools/Setup.sh 文件 找到大约第94行的 Boost 下载命令 将原有的下载地址：
wget "https://boostorg.jfrog.io/artifactory/main/release/${BOOST_VERSION}/source/${BOOST_PACKAGE_BASENAME}.tar.gz" || true
修改为：
wget "https://archives.boost.io/release/${BOOST_VERSION}/source/${BOOST_PACKAGE_BASENAME}.tar.gz" || true
不然会出现如下错误信息：
Setup.sh: Extracting boost for Python 3.
gzip: stdin: not in gzip format
tar: Child returned status 1
tar: Error is not recoverable: exiting now
make: *** [Util/BuildTools/Linux.mk:142: setup] Error 2
此外，还要更改一处链接 将原来的：
LIBPNG_REPO=https://sourceforge.net/projects/libpng/files/libpng16/${LIBPNG_VERSION}/libpng-${LIBPNG_VERSION}.tar.xz
替换为：
LIBPNG_REPO=https://sourceforge.net/projects/libpng/files/libpng16/older-releases/${LIBPNG_VERSION}/libpng-${LIBPNG_VERSION}.tar.xz
接下来编译 Python API：
make PythonAPI
中间可能会多次因为网络原因断掉，不断重试即可。
成功后，会在 PythonAPI/carla/dist/ 下生成 .egg 或 .whl 文件。
2. 编译服务器 (Launch) 这一步会将 CARLA 导入到 UE4 编辑器中并进行编译。
make launch
首次运行 make launch 会非常慢，因为它需要编译着色器（Shaders）和构建 C++ 类。成功后，UE4 编辑器会自动打开，并加载了 CARLA 的工程。
打开一个新的终端，激活你的 Python 环境，运行示例脚本：
# Terminal A
cd PythonAPI/examples
python3 -m pip install -r requirements.txt
python3 generate_traffic.py
# Terminal B
cd PythonAPI/examples
python3 dynamic_weather.py
如果场景里出现了会动的小车，恭喜你！CARLA 0.9.15 源码编译安装成功！🎉
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