Ubuntu 22.04 安装与配置 ROS2 Humble 详解

概述

ROS2 基于 DDS 通信机制，实时性较 ROS1 有显著提升，且跨平台部署能力更强。本文介绍在 Ubuntu 22.04 系统上完成 ROS2 Humble 版本的安装与环境配置。

环境准备

1. 系统版本确认

打开终端输入以下命令：

lsb_release -a

确保输出包含 Ubuntu 22.04.3 LTS 或更高版本。

2. 换源操作

国内用户建议更换为清华源以提升下载速度：

sudo sed -i "s@http://.*archive.ubuntu.com@https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn@g" /etc/apt/sources.list
sudo sed -i "s@http://.*security.ubuntu.com@https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn@g" /etc/apt/sources.list

正式安装

第 1 步：添加 ROS2 仓库

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

第 2 步：安装核心组件

推荐安装完整桌面版（含 GUI 工具）：

sudo apt update
sudo apt install ros-humble-desktop

若仅需开发基础包，可选择 ros-humble-ros-base。

第 3 步：环境变量配置

将以下内容添加到 ~/.bashrc 文件末尾：

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

验证安装

方法 1：小海龟测试

在三个终端分别运行以下命令：

# 终端 1
ros2 run turtlesim turtlesim_node
# 终端 2
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
# 终端 3
rqt_graph

若能控制乌龟移动并看到节点连线图，则安装成功。

方法 2：查看软件包列表

ros2 pkg list | grep turtlesim

若输出包含 turtlesim，说明组件安装完整。

常见问题

apt 更新报错

症状：Failed to download repository information 解法：清除缓存后重试

sudo rm -rf /var/lib/apt/lists/*
sudo apt update

命令找不到

症状：ros2: command not found 解法：检查 ~/.bashrc 中是否包含正确的 source 语句：

nano ~/.bashrc

确保最后一行是 source /opt/ros/humble/setup.bash。

进阶配置

自动补全配置

sudo apt install python3-argcomplete
source /usr/share/bash-completion/completions/ros2 >> ~/.bashrc

Colcon 编译工具

sudo apt install python3-colcon-common-extensions
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws
colcon build

注意事项

请勿使用 root 用户直接操作 ROS，权限问题可能导致后续配置异常。建议创建普通用户并在需要时通过 sudo 提权。

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