Ubuntu22.04.5安装ROS2教程（使用鱼香ROS工具）
1.ROS2安装（使用鱼香ROS工具）
1.1.准备
建议准备一个干净、换好源的 ubuntu 20.04 以上的虚拟机（建议清华源)，我的是 Ubuntu 22.04 ，本教程也适用其他 ROS2 版本。
查看ubuntu 版本
lsb_release -a 
根据自己的 ubuntu 的版本选择 ROS2 版本 (我的是 ubuntu 22.04 所以对应ROS2版本为 humble）
要使用小鱼的一键安装系列，需要下载一个鱼香大佬写的脚本，然后执行这个脚本，进行ROS的安装与环境的配置
下载脚本并执行脚本
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros然后就会看见选择安装界面，我们看界面可以看到小鱼的脚本还可以支持很多工具安装，这里我们选择 1 ROS安装
让你选择是否按照他提供的源进行安装，因为我己经换了源了这里 选择 2，如果没换源可以选 1。根据自己的实际情况选择即可
到这里就是选择ROS版本 ，这里我选择 1 humble(ROS2)
Desktop 版 (推荐)包含: ROS, RViz, demos, tutorials。base版仅包含：Communication libraries, message packages, command line tools.。不包含 GUI tools。(新手直接选桌面版) 这里选 1，后面就进行安装了（大概几分钟）
显示这个表示ROS2安装完成
1.2.配置rosdep(可选)
在使用许多 ROS 工具之前，需要初始化 rosdep，有些功能包源码编译需要rosdep 来安装这些系统依赖项，不配置也不影响 ROS 使用，所以后面需要时再来配置也可以。
下载脚本并执行脚本 (因为每次执行这个脚本后，都会自动删除脚本，所以需要重新执行)
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros这里我们选择 3 配置rosdep
安装好后显示如下
在终端输入rosdepc update进行配置，显示这个表示配置成功
(注：使用小鱼ROS一键安装rosdep，在后续使用时请将rosdep替换为rosdepc使用)
1.3.测试
在一个终端中，输入命令：
ros2 run demo_nodes_cpp talker 在另一个终端中，输入命令：
ros2 run demo_nodes_py listener 
1.4.运行海龟测试
首先打开小海龟页面，运行下面命令
ros2 run turtlesim turtlesim_node 
再运行键盘控制器命令，就可以通过上下左右键来控制小海龟移动
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 
