1. ROS2 安装（使用鱼香 ROS 工具）
1.1. 准备
建议在 Ubuntu 20.04 及以上版本的虚拟机中操作，建议使用国内镜像源。本教程基于 Ubuntu 22.04。
lsb_release -a
根据 Ubuntu 版本选择对应的 ROS2 版本（Ubuntu 22.04 对应 Humble）。
使用鱼香 ROS 脚本进行安装与配置，下载并执行脚本：
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
运行脚本后进入选择界面，输入 1 选择 ROS 安装。
询问是否使用其提供的源，已换源用户选 2，未换源选 1。
选择 ROS 版本，输入 1 选择 Humble (ROS2)。
选择 Desktop 版（推荐），包含 GUI 工具；Base 版仅含库文件。新手建议选择 Desktop 版，输入 1 开始安装。
出现提示表示 ROS2 安装完成。
1.2. 配置 rosdep(可选)
在使用许多 ROS 工具之前，需要初始化 rosdep，有些功能包源码编译需要 rosdep 来安装这些系统依赖项，不配置也不影响 ROS 使用，所以后面需要时再来配置也可以。
再次运行脚本进行配置：
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
输入 3 配置 rosdep。
安装完成后，在终端执行 rosdepc update 完成配置。（注：若使用鱼香 ROS 脚本，命令可能为 rosdepc）
1.3. 测试
打开终端，输入命令：
ros2 run demo_nodes_cpp talker
另开终端，输入命令：
ros2 run demo_nodes_py listener
1.4. 运行海龟仿真测试
运行以下命令启动海龟节点：
ros2 run turtlesim turtlesim_node
运行键盘控制命令，可通过方向键控制移动：
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
