1. ROS2 安装(使用鱼香 ROS 工具)
1.1. 准备
建议在 Ubuntu 20.04 及以上版本的虚拟机中操作,建议使用国内镜像源。本教程基于 Ubuntu 22.04。
lsb_release -a
根据 Ubuntu 版本选择对应的 ROS2 版本(Ubuntu 22.04 对应 Humble)。
使用鱼香 ROS 脚本进行安装与配置,下载并执行脚本:
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
运行脚本后进入选择界面,输入 1 选择 ROS 安装。
询问是否使用其提供的源,已换源用户选 2,未换源选 1。
选择 ROS 版本,输入 1 选择 Humble (ROS2)。
选择 Desktop 版(推荐),包含 GUI 工具;Base 版仅含库文件。新手建议选择 Desktop 版,输入 1 开始安装。
出现提示表示 ROS2 安装完成。
1.2. 配置 rosdep(可选)
在使用许多 ROS 工具之前,需要初始化 rosdep,有些功能包源码编译需要 rosdep 来安装这些系统依赖项,不配置也不影响 ROS 使用,所以后面需要时再来配置也可以。
再次运行脚本进行配置:
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
输入 3 配置 rosdep。
安装完成后,在终端执行 rosdepc update 完成配置。(注:若使用鱼香 ROS 脚本,命令可能为 rosdepc)
1.3. 测试
打开终端,输入命令:
ros2 run demo_nodes_cpp talker
另开终端,输入命令:
ros2 run demo_nodes_py listener
1.4. 运行海龟仿真测试
运行以下命令启动海龟节点:
ros2 run turtlesim turtlesim_node
运行键盘控制命令,可通过方向键控制移动:
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

