无人机避障——Mid360+Fast-lio感知建图+Ego-planner运动规划（胎教级教程）
电脑配置：Xavier-nx、ubuntu 18.04、ros melodic
激光雷达：Livox_Mid-360
结果展示：左边Mid360+Fast-lio感知建图，右边Ego-planner运动规划
1、读取雷达数据并显示
无人机避障——感知篇（采用Livox-Mid360激光雷达获取点云数据显示）-ZEEKLOG博客
看看雷达数据话题imu以及lidar两个话题
2、读取雷达数据并复现fast-lio
无人机避障——感知篇（采用Mid360复现Fast-lio）-ZEEKLOG博客
启动fast-lio，确保话题有输出
由于此处不需要建图，因此不打开rviz，launch文件如下修改：
<launch> <!-- Launch file for Livox MID360 LiDAR --> <arg name="rviz" default="true" /> <rosparam command="load" file="$(find fast_lio)/config/mid360.yaml" /> <param name="feature_extract_enable" type="bool" value="0"/> <!-- 100HZ的bag point_filter_num建议设置为1; 10HZ的bag建议设置为2或3 --> <param name="point_filter_num" type="int" value="3"/> <param name="max_iteration" type="int" value="3" /> <param name="filter_size_surf" type="double" value="0.5" /> <param name="filter_size_map" type="double" value="0.5" /> <param name="cube_side_length" type="double" value="1000" /> <param name="runtime_pos_log_enable" type="bool" value="0" /> <node pkg="fast_lio" type="fastlio_mapping" name="laserMapping" output="screen" /> <!-- <group if="$(arg rviz)"> <node launch-prefix="nice" pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find fast_lio)/rviz_cfg/loam_livox.rviz" /> </group> --> </launch> 然后运行：
roslaunch fast_lio mapping_mid360.launch看一下话题：
rostopic list