Yolo11 基于DroneVehicle数据集的无人机视角下车辆目标检测

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09 Apr 2026 — 7 min read

1、关于DroneVehicle数据集介绍

DroneVenicle数据集是由天津大学收集、标注的大型无人机航拍车辆数据集。
DroneVehicle 数据集由无人机采集的共 56,878 幅图像组成，其中一半为 RGB 图像，其余为红外图像。我们对五个类别进行了带有方向性边界框的丰富标注。其中，汽车car 在 RGB 图像中有 389,779 个标注，在红外图像中有 428,086 个标注；卡车truck 在 RGB 图像中有 22,123 个标注，在红外图像中有 25,960 个标注；公交车bus 在 RGB 图像中有 15,333 个标注，在红外图像中有 16,590 个标注；面包车van 在 RGB 图像中有 11,935 个标注，在红外图像中有 12,708 个标注；货车freight car 在 RGB 图像中有 13,400 个标注，在红外图像中有 17,173 个标注。

2、DroneVehicle数据集下载

参见作者Github：https://github.com/VisDrone/DroneVehicle

3、DroneVehicle数据集处理

在 DroneVehicle 中，为了标注图片边界上的物体，作者在每张图片的上下左右四边设置了宽度为 100 像素的白色边框，这样下载的图片尺寸就是 840 x 712。在训练我们的检测网络时，我们可以进行预处理，去除周围的白色边框，并将图像尺寸改为 640 x 512。

处理前后对比。

去除白边代码：

import numpy as np import cv2 import os from tqdm import tqdm def create_file(output_dir_vi, output_dir_ir): if not os.path.exists(output_dir_vi): os.makedirs(output_dir_vi) if not os.path.exists(output_dir_ir): os.makedirs(output_dir_ir) print(f'Created folder:({output_dir_vi}); ({output_dir_ir})') def update(input_img_path, output_img_path): image = cv2.imread(input_img_path) cropped = image[100:612, 100:740] # 裁剪坐标为[y0:y1, x0:x1] cv2.imwrite(output_img_path, cropped) dataset_dir_vi = r'valimg' # 处理前可见光图片目录 output_dir_vi = r'valimg2' # 处理后可见光图片目录 dataset_dir_ir = r'valimgr' # 处理前红外光图片目录 output_dir_ir = r'valimgr2' # 处理后红外光图片目录 # 检查文件夹是否存在，如果不存在则创建 create_file(output_dir_vi, output_dir_ir) # 获得需要转化的图片路径并生成目标路径 image_filenames_vi = [(os.path.join(dataset_dir_vi, x), os.path.join(output_dir_vi, x)) for x in os.listdir(dataset_dir_vi)] image_filenames_ir = [(os.path.join(dataset_dir_ir, x), os.path.join(output_dir_ir, x)) for x in os.listdir(dataset_dir_ir)] # 转化所有图片 print('Start transforming vision images...') for path in tqdm(image_filenames_vi): update(path[0], path[1]) print('Start transforming infrared images...') for path in tqdm(image_filenames_ir): update(path[0], path[1])

4、制作Yolo目标检测需要的数据集文件

4.1、下载DroneVehicle的coco格式的检测框标签文件

4.2、通过标注软件将coco格式的标签文件转为VOC格式的标签文件

这里我用的是X-AnyLabeling作为标注软件。

4.3、处理VOC格式的标签文件并转成Yolo格式的标签文件

处理该数据集标签文件时发现部分检测框的位置可能会在图片边缘外面，导致直接转成YOLO的时候，会出现负坐标或者大于1的坐标值，这样会导致模型训练不了或者存在一定问题，所以对该部分检测框在转换时需进行特殊处理。注意：X-AnyLabeling也可以直接导出YOLO格式标签，但是经测试X-AnyLabeling也没有处理大于1的坐标值。

xml2txt.py

import xml.etree.ElementTree as ET import shutil import os import imagesize # 定义识别目标或类集合 object = 'datasets' # 根据自定义的数据集名称 if os.path.exists("./%s/labels/"%object): # 如果文件存在 shutil.rmtree("./%s/labels/"%object) os.makedirs("./%s/labels/"%object) else: os.makedirs("./%s/labels/"%object) sets = ['train', 'val'] # 修改类别(自定义) classes =["car", "truck", "bus", "van", "freight_car"] def convert(size, box): # 坐标信息归一化至0-1 dw = 1. / size[0] dh = 1. / size[1] x = (box[0] + box[1]) / 2.0 y = (box[2] + box[3]) / 2.0 w = box[1] - box[0] h = box[3] - box[2] x = x * dw w = w * dw y = y * dh h = h * dh return (x, y, w, h) def convert_annotation(image_id): in_file = open('./%s/xml/%s.xml' % (object,image_id)) # xml文件 out_file = open('./%s/labels/%s.txt' % (object,image_id), 'w') # txt文件 image_file = open('./%s/images/%s.jpg' % (object,image_id)) # pic文件 print("in_file,",in_file) tree = ET.parse(in_file) # f = open(in_file.name,encoding="utf-8") # tree = ET.parse(f) root = tree.getroot() size = root.find('size') # 这里的width 和 height 在Autolabelimg下自动标注可能会被修改，需替换成图片的真实宽高 # w = int(size.find('width').text) # h = int(size.find('height').text) w, h = imagesize.get(image_file.name) for obj in root.iter('object'): difficult = obj.find('difficult').text cls = obj.find('name').text if cls not in classes or int(difficult) == 1: continue cls_id = classes.index(cls) # 类别序号 xmlbox = obj.find('bndbox') xmin = float(xmlbox.find('xmin').text) xmin = xmin if xmin >= 0 else 0.0 # 左上角x坐标如果小于0都化成0 xmax = float(xmlbox.find('xmax').text) xmax = xmax if xmax <= w else float(w) # 右下角x坐标如果大于图片宽度了都为图片宽度值 ymin = float(xmlbox.find('ymin').text) ymin = ymin if ymin >= 0 else 0.0 # 左上角y坐标如果小于0都化成0 ymax = float(xmlbox.find('ymax').text) ymax = ymax if ymax <= h else float(h) # 右下角y坐标如果大于图片高度了都为图片高度值 b = (xmin,xmax ,ymin ,ymax) bb = convert((w, h), b) # 归一化 out_file.write(str(cls_id) + " " + " ".join([str(a) for a in bb]) + '\n') for image_set in sets: if not os.path.exists('./%s/labels/'%object): os.makedirs('./%s/labels/'%object) image_ids = open('./%s/ImageSets/%s.txt' % (object,image_set)).read().strip().split() list_file = open('./%s/%s.txt' % (object,image_set), 'w') for image_id in image_ids: list_file.write('./images/%s.jpg\n' % (image_id)) # 要注意图片的后缀名是什么 convert_annotation(image_id) list_file.close()

4.4、按上述步骤处理train、val、test三个数据集文件

我在这里只处理可见光部分的数据集，红外光数据集处理跟该处理方式相同。
我的处理思路：
1）因为不需要测试集，所以我将val验证集的1469个数据和test测试集8980个数据的20%的数据作为我的验证集，即1469+8980*0.2=3265个数据验证集。
2）将train训练集的17990个数据和test测试集8980个数据的80%的数据作为我的训练集，即17990+8980*0.8=25174个数据训练集。
3）整理我的训练集和验证集