介绍在 Ubuntu 20.04 环境下使用 ROS1 进行宇树 G1 机器人 FAST-LIO 建图的完整流程。内容涵盖系统依赖安装、工作空间搭建、Open3D 库配置、Livox 雷达驱动部署及参数设置。通过配置激光雷达 IP 和 ROS 环境变量，最终在 RViz 中实现点云地图的可视化运行。适用于机器人二次开发与 SLAM 导航场景。
sudo apt install libc++-dev libc++abi-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
库说明：
libc++-dev：C++标准库开发文件libeigen3-dev：线性代数库，用于矩阵运算和几何变换
这些是编译 FAST-LIO 和 Open3D 必需的数学和系统库mkdir -p ~/ws_loc/src
cd ~/ws_loc/src
克隆开源项目 FAST_LIO_LOCALIZATION_HUMANOID 到当前目录。
下载 open3d141.zip 并解压至用户主目录。
cd ~/ws_loc/src/FAST_LIO_LOCALIZATION_HUMANOID/open3d_loc
nano CMakeLists.txt
将 set(Open3D_DIR "/home/liar/open3d141/lib/cmake/Open3D") 中的用户名替换为你的实际用户名（例如 your_username）：
set(Open3D_DIR "/home/your_username/open3d141/lib/cmake/Open3D")
保存后按 Ctrl+X，输入 Y，最后按 Enter。
cd ~/ws_loc
catkin_make -DROS_EDITION=ROS1
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2
cd Livox-SDK2
mkdir build && cd build
cmake .. && make -j
sudo make install
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK
cd Livox-SDK
mkdir build && cd build
cmake .. && make -j
sudo make install
注意： 如果遇到 cmake 版本兼容问题，尝试使用策略跳过。
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver
mkdir -p ~/ws_livox/src
cd ~/ws_livox/src
ln -s ~/livox_ros_driver .
cd ~/ws_livox
catkin_make
注意： 如果遇到 cmake 版本兼容问题，尝试使用策略跳过。
cd ~/ws_loc/build
cmake -DCMAKE_POLICY_VERSION_MINIMUM=3.5 ../src -DROS_EDITION=ROS1
make -j
cd ~/ws_loc/src/FAST_LIO_LOCALIZATION_HUMANOID/livox_ros_driver2/config
nano MID360_config.json
配置文件需校正激光雷达在 G1 机器人上的安装姿态，确保点云数据坐标系正确。
检查本机 IP 地址：
hostname -I
将 MID360_config.json 配置文件中的 IP 地址修改为你自己的 IP 地址：
"host_net_info": {
"cmd_data_ip": "192.168.123.111",
...
}
在 home 目录下编辑 .bashrc：
nano ~/.bashrc
在文件末尾添加：
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
export ROS_HOSTNAME=localhost
注释掉其他 ROS 相关配置（如果有）：
# export ROS_IP=192.168.111.128
# export ROS_IP=192.168.123.111
# export ROS_MASTER_URI=http://192.168.123.161:11311
# export ROS_IP=192.168.123.99
ping 192.168.123.120
roscore
cd ~/ws_loc
source devel/setup.bash
roslaunch fast_lio mapping_mid360_g1.launch
cd ~/ws_loc
source devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch
rviz
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