最新Ubuntu20.04 安装Ros-noetic保姆教程（2025.8.23）

环境：Ubuntu20.04 

进行源设置：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 

添加 ROS GPG key：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 

更新软件源：

sudo apt update

安装完整桌面版（推荐）：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

如果你只想最小安装，可以改成：

sudo apt install ros-noetic-ros-base -y

安装依赖管理工具：

sudo apt install python3-rosdep -y sudo rosdep init rosdep update 

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执行rosdep update命令时如果报错：

说明你装的是 ROS Noetic 自带的老版本 rosdep，它 还不支持 yaml-index 类型。
所以清华新教程里的 yaml-index 配置会报错。

解决方法：

方法一：改成旧格式（适合 Noetic）：

先把错误的配置删掉：

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list 

然后写入清华的 旧版 rosdep 源（兼容 Noetic）：

sudo sh -c 'echo "yaml https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx" > /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list' sudo sh -c 'echo "yaml https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/rosdistro/rosdep/base.yaml" >> /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list' sudo sh -c 'echo "yaml https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/rosdistro/rosdep/python.yaml" >> /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list' sudo sh -c 'echo "yaml https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/rosdistro/rosdep/ruby.yaml" >> /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list' 

方法二：升级 rosdep（让它支持 yaml-index）

sudo apt remove python3-rosdep -y sudo pip3 install -U rosdep 

然后重新初始化：

sudo rosdep init rosdep update 

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环境配置：

每次打开终端都要设置 ROS 环境，我们把它写进 ~/.bashrc，让它自动生效。

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc 

安装rosinstall：

sudo apt-get install python-rosinstall

安装结束，可以使用，运行小海龟。

• 运行ROS Master（每一个ros中必须有master，并且只能有一个）

roscore 

新开一个terminal，打开小海龟窗口：

rosrun turtlesim turtlesim_node

新开一个terminal，打开小海龟控制窗口：
 

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

选中控制窗口，按方向键，可看到小乌龟窗口中乌龟在运动：