一、Livox Viewer 查看点云
Mid-360 是 4 线束非重复扫描固态激光雷达。Mid-360 内部集成了 IMU 芯片（3 轴加速度计和 3 轴陀螺仪），默认情况下，上电后即开始以 200Hz 频率推送 IMU 数据（可通过上位机开启或关闭）。数据内容包括 3 轴加速度以及 3 轴角速度，方向与点云坐标系相同，在点云坐标系下 IMU 芯片的位置为（x=11.0mm，y=23.29 mm, z=-44.12 mm)。
Mid-360 通过以太网进行数据通信（UDP），支持静态 IP 地址模式。所有 Mid-360 出厂默认 IP 地址为 192.168.1.1XX（XX 为 Mid-360 SN 码最后两位数字），子网掩码为 255.255.255.0，默认网关为 192.168.1.1。首次使用 Mid-360 时，无需通过路由器，即可直接与电脑连接。
- IP 地址：设备在网络中的唯一标识符。
- 子网掩码：用于确定网络部分和主机部分，255.255.255.0 表示前 24 位是网络部分。
- 网关：连接不同网络的设备，通常是路由器。
此时，为保证自己的电脑与 mid360 在同一网段，配置自己 Ubuntu 电脑有线网络 IPv4 的 IP 地址为 192.168.1.50，子网掩码为 255.255.255.0。
从 livox 官网 下载 Livox Viewer 2 - Ubuntu。
unzip LivoxViewer2_for_Ubuntu_v2.3.0.zip
cd LivoxViewer2_for_Ubuntu_v2.3.0
./LivoxViewer2.sh
执行完上述脚本，会弹出官方上位机界面进行点云数据查看。从下图可以看到，雷达 IP 为 192.168.1.134，与其 SN 后两位相对应。
livox_viewer.desktop 内容参考如下：
二、ROS 查看点云
1. 安装 雷达驱动 Livox-SDK2
在 Livox-SDK2 下载官方驱动及安装。
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd ./Livox-SDK2/
mkdir build
cd build
cmake .. && make -j$(nproc)
sudo make install
生成的共享库和静态库安装到 /usr/local/lib 目录下。头文件安装到 /usr/local/include 目录中。
如果想要删除 Livox SDK2：
sudo rm -rf /usr/local/lib/liblivox_lidar_sdk_*
sudo rm -rf /usr/local/include/livox_lidar_*
