SO-ARM100 协作机器人搭建与编程指南

SO-ARM100 协作机器人系统最大的优势在于其完全开源的设计理念。所有 CAD 文件、3D 打印模型和控制代码都免费开放，即使是零基础的爱好者也能轻松上手。整个项目的硬件成本控制在千元以内，却能达到工业级机器人的核心功能。

新手入门：必备材料清单

在开始之前，你需要准备以下核心部件：

3D 打印结构件（推荐 PLA+ 材料）：

• Base_SO101.stl - 机器人底座
• Upper_arm_SO101.stl - 上臂结构
• Rotation_Pitch_SO101.stl - 俯仰关节模块

电子元器件：

• STS3215 舵机 ×6 个（每个机械臂）
• Waveshare 电机控制板 ×1 块
• 5V/2A 电源模块 ×1 个

工具与配件：

• M3 螺丝套装
• USB-C 数据线
• 3D 打印机（精度±0.1mm）

实战步骤：组装你的机械臂

第一步：3D 打印部件校验

打印完成后，使用 Gauges 文件夹中的测试件验证打印精度：

• Lego_Size_Test_02_zero.STL - 验证基本尺寸
• Gauge_0.STL - 检查装配间隙

第二步：舵机安装与配置

1. 使用 Feetech 软件设置舵机 ID（主臂 1-6，从臂 7-12）
2. 将舵机安装到对应的 3D 打印支架中
3. 连接电机控制板，注意电源正负极

第三步：机械结构组装

按照以下顺序组装机械臂：

1. 安装底座和电机支架
2. 连接上臂与下臂结构
3. 安装末端执行器（夹爪或钩状工具）

软件配置：让机器人'活'起来

开发环境搭建

推荐使用以下软件工具：

• FT_SCServo_Debug_Qt - 舵机调试软件
• ROS（机器人操作系统）- 可选，用于高级控制

基础控制程序

使用简单的 Python 脚本控制机器人运动：

import serial
import time

# 连接机器人
robot = serial.Serial('/dev/ttyUSB0', 115200)

def move_joint(joint_id, position):
    command = f"#{joint_id}P{position}T100\r\n"
    robot.write(command.encode())

# 示例：移动第一个关节到中位
move_joint(1, 1500)

进阶应用：主从臂协作控制

SO-ARM100 最强大的功能在于其主从臂协作能力。主臂（Leader）负责采集操作指令，从臂（Follower）实时复现主臂运动。