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Ubuntu 22.04/24.04 安装 ROS2 教程（Humble / Jazzy）
在 Ubuntu 22.04 和 24.04 系统上安装 ROS2 Humble 和 Jazzy 版本的完整流程。提供了两种主要方式：通过第三方脚本的一键安装以及官方标准的 apt 安装。内容涵盖环境配置、软件源设置、依赖管理、环境变量持久化及功能验证测试。此外，还附带了常见问题解答及国内镜像源加速方法，适用于 x86_64 和 arm64 架构用户。
在 Ubuntu 22.04 和 24.04 系统上安装 ROS2 Humble 和 Jazzy 版本的完整流程。提供了两种主要方式：通过第三方脚本的一键安装以及官方标准的 apt 安装。内容涵盖环境配置、软件源设置、依赖管理、环境变量持久化及功能验证测试。此外，还附带了常见问题解答及国内镜像源加速方法，适用于 x86_64 和 arm64 架构用户。
适用系统：Ubuntu 22.04 LTS（Jammy） / Ubuntu 24.04 LTS（Noble） 适用架构：x86_64 / arm64（包括树莓派）
| 你的 Ubuntu 版本 | 必须安装的 ROS2 版本 | 支持截止 | 推荐度 |
|---|---|---|---|
| 22.04 LTS | ROS2 Humble Hawksbill | 2027 年 5 月 | ⭐⭐⭐ 稳定成熟 |
| 24.04 LTS | ROS2 Jazzy Jalisco | 2029 年 5 月 | ⭐⭐⭐⭐ 新项目首选 |
核心原则：Ubuntu 版本与 ROS2 版本严格绑定，22.04 不能装 Jazzy，24.04 不能装 Humble。 架构说明：x86_64（普通 PC）和 arm64（树莓派 4B/5、NVIDIA Jetson）均支持上述版本。
推荐人群：新手、希望零坑位、网络环境一般、需要快速验证者
lsb_release -a
预期输出：包含 Ubuntu 22.04.5 LTS 或 Ubuntu 24.04.2 LTS
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
第一次运行脚本：
5 → 选择【一键配置系统源】2 → 选择【更换系统源并清理第三方源】（推荐中科大）第二次运行脚本：
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
1 → 选择【添加 ROS/ROS2 官方源】第三次运行脚本：
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
1 → 选择【不更换源安装】（因前两步已完成换源）1（中科大）humblejazzydesktop（桌面完整版，包含 RViz、Turtlesim 等）⏳ 等待约 3-8 分钟（取决于网速），无报错即安装完成。
打开终端 A（Ctrl+Alt+T）：
ros2 run turtlesim turtlesim_node
打开终端 B：
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
预期效果：出现蓝色窗口和小乌龟，键盘↑↓←→可控制移动 → ✅ 安装成功
推荐人群：开发者、需要纯净环境、网络稳定（海外/代理）、后期需深度定制者
sudo apt update
sudo apt install locales -y
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
locale
确认输出：LANG=en_US.UTF-8 等环境变量正确
sudo apt install software-properties-common -y
sudo add-apt-repository universe -y
sudo apt update
sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
sudo apt update
sudo apt upgrade -y
🔹 如果你的是 Ubuntu 22.04：
sudo apt install ros-humble-desktop -y
可选精简版：sudo apt install ros-humble-ros-base -y（无 GUI 工具）
🔹 如果你的是 Ubuntu 24.04：
sudo apt install ros-jazzy-desktop -y
可选精简版：sudo apt install ros-jazzy-ros-base -y（无 GUI 工具）
⏳ 安装大小：约 1.5GB~2.5GB，耗时 5-15 分钟。
sudo apt install ros-dev-tools -y
sudo apt install python3-colcon-common-extensions -y
sudo apt install python3-rosdep -y
sudo rosdep init
rosdep update
⚠️ 常见报错：若 sudo rosdep init 提示'已存在'，则跳过；若提示网络错误，可尝试 sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list 后重试。
将 ROS2 环境加载脚本写入 ~/.bashrc，避免每次打开终端都要手动 source。
🔹 Ubuntu 22.04 + Humble：
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
🔹 Ubuntu 24.04 + Jazzy：
echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
验证环境：
echo $ROS_DISTRO
预期输出：humble 或 jazzy
打开终端 A：
ros2 run demo_nodes_cpp talker
预期输出：[INFO] [xxx] [talker]: Publishing: 'Hello World: 1' 持续滚动
打开终端 B：
ros2 run demo_nodes_py listener
预期输出：[INFO] [xxx] [listener]: I heard: [Hello World: 1] 持续滚动
✅ 看到以上内容，恭喜！ROS2 已完整、正确地安装在你的系统中。
| 问题现象 | 根本原因 | 解决方案 |
|---|---|---|
| E: Unable to locate package ros-humble-desktop | ROS2 apt 源未添加成功 | 重做第 3 步，或换清华源/中科大源 |
| rosdep: command not found | 未安装 python3-rosdep | sudo apt install python3-rosdep -y |
| 每次打开终端都要手动 source | 未写入.bashrc | 执行第 6 步 |
| 安装卡在 99% / 依赖冲突 | 网络波动/源不稳定 | Ctrl+C 中断，重新 sudo apt install |
| ros2: command not found | 环境未加载 | 先执行 source /opt/ros/{humble/jazzy}/setup.bash |
| 虚拟机无法运行 turtlesim | OpenGL 渲染问题 | 虚拟机设置启用 3D 加速，或安装 export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1 |
| 树莓派编译内存不足 | 源码编译时 RAM 不够 | 使用二进制安装（本教程均为二进制），或增加 swap |
如果你在执行 sudo apt update 时速度极慢，或方案一换源失败，可手动更换 apt 源为国内镜像。
Ubuntu 22.04（中科大源）：
sudo sed -i 's@//.*archive.ubuntu.com@//mirrors.ustc.edu.cn@g' /etc/apt/sources.list
sudo apt update
Ubuntu 24.04（中科大源）：
sudo sed -i 's@//.*archive.ubuntu.com@//mirrors.ustc.edu.cn@g' /etc/apt/sources.list
sudo apt update
ROS2 软件源换国内源（清华）：
sudo sed -i '[email protected]@mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2@g' /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
sudo apt update
本教程基于以下官方文档及社区实践编写：
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