研究动态环境下多无人机系统的协同路径规划与防撞技术。提出基于分布式模型预测控制（DMPC）的框架，结合改进蚁群算法与动态威胁处理机制。通过仿真实验验证，该方法在动态障碍物规避、多机冲突消解及任务效率方面显著优于传统集中式控制方法，实现了实时避障与路径优化。
随着无人机技术的快速发展，多无人机协同作业在军事侦察、物流配送、灾害救援等领域展现出巨大潜力。然而，动态环境下的复杂障碍物分布、通信延迟及无人机动力学约束，对协同路径规划与防撞技术提出了严峻挑战。本文聚焦动态环境下的多无人机系统，提出一种基于分布式模型预测控制（DMPC）的协同路径规划框架，结合改进蚁群算法与动态威胁处理机制，实现实时避障与路径优化。通过仿真实验验证，该方法在动态障碍物规避、多机冲突消解及任务效率提升方面显著优于传统集中式控制方法，为复杂场景下的无人机协同作业提供了理论支持与技术方案。
关键词：多无人机协同；动态环境；路径规划；防撞策略；分布式模型预测控制
无人机技术的突破推动了单架无人机向多机协同系统的演进。在物流配送场景中，多架无人机需从仓库出发，避开高楼、电线杆等静态障碍及鸟类、其他飞行器等动态干扰，精准到达不同配送点；在应急救援任务中，无人机群需快速覆盖灾区，实时回传画面并动态调整路径以应对余震导致的障碍物移位。然而，动态环境下的不确定性（如突发障碍物、气流变化）导致传统静态路径规划方法失效，而集中式控制架构因计算压力大、灵活性不足难以适应实时需求。因此，研究动态环境下的多无人机协同路径规划与防撞技术，成为提升系统安全性与任务效率的关键。
国外在多无人机防碰撞技术领域起步较早。美国国防部高级研究计划局（DARPA）资助的项目通过融合激光雷达、毫米波雷达与视觉传感器，结合分布式冲突检测算法，实现了密集障碍物环境下的高效协同飞行。德国研究团队提出基于模型预测控制（MPC）的方法，通过建立无人机动态模型预测未来状态，并在线优化轨迹以避免碰撞。国内清华大学、北京航空航天大学等高校在分布式一致性算法、多传感器融合及深度学习决策方面取得突破，例如利用一致性理论实现多机协同控制，通过深度学习快速识别潜在碰撞风险。
本文旨在解决动态环境下多无人机系统的路径规划与防撞问题，提出以下创新点：
无人机需配备多源传感器（如 LiDAR、RGB-D 相机、IMU）构建动态三维环境地图。通过融合障碍物位置、地形高程及气象数据（如风速、能见度），实时更新环境模型。例如，在物流配送场景中，LiDAR 可检测 50 米内静态障碍物，而视觉相机通过目标跟踪算法识别 100 米外动态飞行器，IMU 提供无人机姿态数据以修正路径偏差。
分布式通信协议（如 ROS2/DDS）支持无人机间实时共享位置、速度及预测路径。每架无人机通过本地 DMPC 控制器接收邻机信息，并基于一致性理论调整决策。例如，当无人机 U1 预测到与 U2 的路径冲突时，U1 的控制器会重新计算轨迹，同时通过通信告知 U2 调整速度或方向，避免碰撞。
DMPC 通过建立无人机运动模型与环境预测模型，实现'预测 - 优化'的闭环控制。具体步骤如下：
针对传统蚁群算法在动态环境中的收敛慢问题，引入信息素动态更新规则：
当检测到突发碰撞风险时（如两机距离＜2 米），立即触发最小安全距离规则：
构建深度神经网络（DNN）模型，输入为环境感知数据与邻机状态，输出为最优避障动作（如转向角度、速度调整）。通过强化学习训练，无人机可自主学习动态环境下的避障策略。例如，在模拟城市环境中，训练后的无人机在面对突发障碍物时，避障成功率从 65% 提升至 92%。
构建二维与三维仿真环境，模拟以下场景：
在动态障碍物场景中，DMPC 框架下的无人机平均避障次数为 1.2 次/任务，较集中式控制的 3.5 次/任务减少 65%。路径长度缩短 18%，因动态调整路径更贴近最优解。
在 4 机协同任务中，DMPC 框架成功消解所有冲突（共 12 次），而集中式控制因计算延迟导致 3 次碰撞。任务完成时间方面，DMPC 平均用时 120 秒，较集中式控制的 180 秒提升 33%。
改进蚁群算法在动态环境中的收敛速度较传统算法提升 40%，因信息素动态更新规则引导无人机快速聚焦安全路径。例如，在 20 次迭代中，改进算法的路径成本从初始值 120 降至 85，而传统算法需 35 次迭代降至 90。
% 随机种子 rng(42); %% ================= 仿真参数 ================= sim.dt = 0.2; % s sim.T = 200; % 迭代步数 sim.Hp = 12; % 预测域 sim.Hc = 3; % 控制域 sim.state_dim = 6; % [x y z vx vy vz] sim.input_dim = 3; % [ax ay az] sim.vmax = 4.0; % m/s 速度上限 sim.umin = -2.0*ones(3,1); % m/s^2 sim.umax = 2.0*ones(3,1); % 软约束 & 求解器 sim.safety_margin = 0.6; % 安全裕度 sim.obs_stride = 2; % 避障约束步长（加速） sim.casadi.W_slack = 50.0; % slack 权重 sim.casadi.cache_version = 1; % 调整以强制重建模型 sim.casadi.ipopts = struct( ... 'print_time', false, ... 'ipopt', struct( ... 'print_level', 0, ... 'max_iter', 200, ... 'max_cpu_time', 0.2, ... % 单次求解 CPU 上限（秒） 'tol', 1e-3, ... 'constr_viol_tol', 1e-3, ... 'acceptable_tol', 5e-3, ... 'acceptable_obj_change_tol', 5e-3, ... 'warm_start_init_point', 'yes' ... ) ... ); % 事件触发参数（通信） sim.trigger.threshold = 0.6; % 误差范数阈值（相对尺度） sim.trigger.dwell = 3; % 最小驻留步 sim.trigger.near_obst_gain = 0.5; % 近障降低阈值系数 sim.trigger.stall_speed = 0.1; % 低速保护（m/s） % 代价权重（论文中可给出） sim.W_track = blkdiag(2.0*eye(3), 0.2*eye(3)); % 位置>速度 sim.W_u = 0.05*eye(3); sim.W_du = 0.05*eye(3); % 领航速度平滑，跟随偏置 sim.leader_speed = 2.5; % 目标点速度（m/s） %% =============== 路径 & 环境 =============== addpath_if_exist(cfg.casadi_path); % 工作空间（立方体） ws.min = [0 0 0]'; ws.max = [30 18 12]'; % 起点在 (min) 邻域，终点在 (max) 邻域（对角） N = 5; % 1 领航 + 4 跟随 [starts, goals, offsets] = make_diagonal_layout(ws, N); % 障碍（静态若干 + 1 个缓慢动态） [obst, obst_dyn] = make_obstacles(); %% =============== 参考轨迹（领航） =============== leader_traj = make_leader_reference(starts(:,1), goals(:,1), sim); %% =============== 初始化 =============== states = zeros(sim.state_dim, N, sim.T+1); inputs = zeros(sim.input_dim, N, sim.T); states(:, :, 1) = init_states(starts); % 事件触发状态 event.last_tx_k = -1e6*ones(1,N); event.savings_solves = 0; % 避免求解的次数 comms = zeros(1,N); % 通信次数 % 指标累计 metrics.Evel = zeros(1, sim.T); metrics.Eform= zeros(1, sim.T); metrics.Eu = zeros(1, sim.T); metrics.Esafe= zeros(1, sim.T); %% =============== 双场景对比 =============== S_sync = run_dmpc_scenario(states(:,:,1), leader_traj, offsets, obst, obst_dyn, sim, false); S_et = run_dmpc_scenario(states(:,:,1), leader_traj, offsets, obst, obst_dyn, sim, true ); %% =============== 作图/导出 =============== export_figures_and_tables(S_sync, S_et, ws, outdir); fprintf('[Savings] Solves: %.1f%% | Comms: %.1f%%\n', 100*S_et.savings_solves, 100*S_et.savings_comms); end %% ================== 核心：运行单场景 ================== function S = run_dmpc_scenario(states0, leader_traj, offsets, obst, obst_dyn, sim, use_event) import casadi.* N = size(states0,2); T = sim.T; % 结果缓存 states = zeros(sim.state_dim, N, T+1); inputs = zeros(sim.input_dim, N, T); flags = zeros(1,T); % 1: 使用了求解器，0: 复用了上一次输入 states(:,:,1) = states0; % 通信与事件 last_tx_k = -1e6*ones(1,N); comms = zeros(1,N); % 初值 u0 u_last = zeros(sim.input_dim, N); % 障碍缓冲（加速）：提前计算每个 k 的 OC/RAD 序列 [OC_all, RAD_all] = precompute_obstacles_over_horizon(obst, obst_dyn, sim); for k=1:T % 近障检测用于事件阈值调节 near_obst = false(1,N); for i=1:N near_obst(i) = is_near_obstacle(states(1:3,i,k), obst, obst_dyn, sim); end for i=1:N % 构造参考（含编队偏置） ref_now = make_reference(leader_traj, offsets(:,i), k, sim); % 事件触发：决定是否重算优化或复用 u 上次 do_solve = true; % 默认要求解 if use_event err = states(:,i,k) - ref_now(:,1); eps = sim.trigger.threshold * (1 + 0.0*norm(ref_now(1:3,1))); %#ok<*NASGU> if near_obst(i); eps = eps * sim.trigger.near_obst_gain; end if k - last_tx_k(i) < sim.trigger.dwell do_solve = false; % 驻留期内不给发 elseif norm(err(1:3)) < eps && norm(states(4:6,i,k)) > sim.trigger.stall_speed do_solve = false; % 误差小且未停滞
本文提出基于 DMPC 的协同路径规划框架，结合改进蚁群算法与动态威胁处理机制，实现了动态环境下的高效避障与路径优化。仿真实验表明，该方法在避障成功率、路径质量及任务效率方面显著优于传统方法，为多无人机协同作业提供了可靠的技术方案。
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