介绍宇树机器人 G1 的导航仿真流程。内容包括克隆导航栈源码、安装依赖、编译修复错误、将点云地图（PCD）转换为栅格地图（PGM）。重点讲解了如何修改全局与局部代价地图参数，将基座坐标系从 pelvis 调整为 base_link 以适配轮式导航配置。最后通过启动 RViz 仿真和回放 rosbag 验证机器人运动路径。
补充上一节内容：终端 2 处可修改配置文件为 true，打开终端时自动设定 rviz，无需单独打开。但播放 bag 包后仍需手动添加话题。
生成 pcd 后可查看点云图：
pcl_viewer filename.pcd
注意区分几种类型的地图文件。
# 克隆导航栈源码
cd ~/ws_loc/src
git clone https://github.com/deepglint/ros_navigation_humanoid.git
mv ros_navigation_humanoid-master ros_navigation_humanoid
# 安装 ROS 导航相关包
sudo apt-get install libpcl-dev ros-noetic-navigation ros-noetic-tf ros-noetic-sbpl ros-noetic-visualization-msgs
# 安装地图编辑工具
sudo apt-get install kolourpaint
cd ~/ws_loc/src
git clone https://github.com/Hinson-A/pcd2pgm_package.git
cd ~/ws_loc
catkin_make
若报错缺少 include 目录：
cd ~/ws_loc/src/ros_navigation_humanoid
mkdir -p include
cd ~/ws_loc
catkin_make
source devel/setup.bash
cp ~/ws_loc/maps/map_1.pcd ~/ws_loc/src/ros_navigation_humanoid/maps/
编辑 ~/ws_loc/src/ros_navigation_humanoid/launch/conv_pcd2pgm.launch：
<?xml version="1.0"?>
<launch>
<arg name="file_name" default="map" />
<arg name="file_directory" default="$(find ros_navigation_humanoid)/maps/" />
<node pkg="pcd2pgm" name="pcd2pgm" type="pcd2pgm" output="screen">
<param name="~file_name" value="$(arg file_name)" />
<param name="~file_directory" value="$(arg file_directory)" />
<param name="~map_topic_name" value="map" />
<param name="~thre_z_min" value="0.2" />
<param name="~thre_z_max" value="0.8" />
<param name="~flag_pass_through" value="0" />
<param name="~thre_radius" value="0.5" />
<param name="~thres_point_count" value="10" />
<param name="~map_resolution" value="0.05" />
</node>
<node pkg="rviz" name="rviz_sim" type="rviz" args="-d $(find ros_navigation_humanoid)/rviz/conv_pcd2pgm.rviz" output="screen"/>
</launch>
roslaunch ros_navigation_humanoid conv_pcd2pgm.launch file_name:=map_1
使用 KolourPaint 编辑生成的 PGM 文件：
kolourpaint ~/ws_loc/src/ros_navigation_humanoid/maps/map_1.pgm
说明：白色区域代表可通行，黑色区域代表不可通行，灰色区域代表不确定。
启动 URDF 模型显示：
roslaunch ros_navigation_humanoid static_display.launch
roscd ros_navigation_humanoid/move_base_config
nano global_costmap_params.yaml
修改内容：
robot_base_frame: base_link
nano local_costmap_params.yaml
修改内容：
robot_base_frame: base_link
nano base_local_planner_params.yaml
修改内容：
holonomic_robot: true
roscd ros_navigation_humanoid/src
nano rviz_sim.cpp
修改内容：
map_trans.child_frame_id = "base_link";
cd ~/ws_loc
catkin_make
终端 1 - 启动 ROS 核心：
cd ~/ws_loc
roscore
终端 2 - 启动 RViz 仿真：
cd ~/ws_loc
roslaunch ros_navigation_humanoid rviz_sim.launch
终端 3 - 发布静态坐标变换：
rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 base_link pelvis 100
此时可进行导航点让机器人仿真导航。
编辑 bag_play.launch，修改 bag 文件路径：
<param name="bag_file_path" value="/your/path/to/bagfile.bag" />
roslaunch g1_ros1_nav bag_play.launch
cd ~/ws_loc/src
git clone https://github.com/ahornung/humanoid_msgs.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/humanoid_navigation.git
cp -r humanoid_navigation/footstep_planner .
cp -r humanoid_navigation/gridmap_2d .
cd ~/ws_loc
catkin build
source devel/setup.bash
roslaunch ros_navigation_humanoid foot_planner.launch
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