Shell / BashAI算法
宇树 G1 机器人有线与无线连接配置指南
宇树 G1 机器人的两种开发连接方式。有线连接通过网线直连，需配置电脑 IP 至同一网段（如 192.168.123.X），适合底层调试。无线连接通过 WiFi 接入局域网，使用 SSH 远程登录（默认账号 unitree，密码 123），适合移动测试。文章提供了详细的网络配置步骤、IP 查看方法及常见问题排查方案，帮助开发者快速建立稳定的开发环境。
宇树 G1 机器人的两种开发连接方式。有线连接通过网线直连，需配置电脑 IP 至同一网段（如 192.168.123.X），适合底层调试。无线连接通过 WiFi 接入局域网，使用 SSH 远程登录（默认账号 unitree，密码 123），适合移动测试。文章提供了详细的网络配置步骤、IP 查看方法及常见问题排查方案，帮助开发者快速建立稳定的开发环境。
适用读者：机器人二次开发者、科研人员 开发环境：Ubuntu 20.04（推荐） 机器人型号：Unitree G1 EDU+
宇树 G1 是一款面向科研与商业应用的高性能人形机器人，支持丰富的二次开发接口。在正式进行算法调试与功能开发之前，首要任务是建立稳定的开发连接。本文将详细介绍两种主流连接方式：有线（网线直连） 与 无线（WiFi + SSH），并附上完整的配置流程，帮助开发者快速上手。
有线连接通过网线直接将开发电脑与 G1 机器人相连，具有延迟低、稳定性高、不依赖外部网络的优势，是新手入门和底层调试的首选方式。
| 所需物品 | 说明 |
|---|---|
| 开发电脑 | 推荐安装 Ubuntu 20.04，或在 Windows 上使用虚拟机 |
| 宇树 G1 机器人 | 确保已开机且处于正常状态 |
| 网线（Cat5e 及以上） | 用于直连机器人与开发电脑 |
⚠️ 注意：目前 unitree_sdk2 暂不支持 macOS 和 Windows 原生环境，请务必在 Linux 环境下进行开发。
在进行连接配置之前，需要先完成 SDK 的安装。以 unitree_sdk2 为例，安装步骤请参考官方文档。
用网线连接机器人和开发电脑后，需要手动配置 IP 地址，使两者处于同一网段。
G1 机器人默认 IP 地址：
| 节点 | IP 地址 |
|---|---|
| 机载主控电脑 | 192.168.123.161 |
| 二次开发板 | 192.168.123.164 |
配置步骤（Ubuntu 图形界面）：
Settings → NetworkIPv4 选项卡，将模式改为 Manual（手动）Apply 保存配置填写以下信息：
IP Address : 192.168.123.99 # 推荐，或选择同网段其他未占用地址
Subnet Mask: 255.255.255.0
Gateway : （可留空）
打开终端，执行 ping 命令验证连通性：
ping 192.168.123.161
若看到如下输出，则表示连接成功。
若出现 Request timeout 或无响应，请检查：
192.168.123.X）255.255.255.0✅ 至此，有线连接完成，可以开始开发工作。
无线连接通过 WiFi 将机器人与开发电脑接入同一局域网，再通过 SSH 远程登录进行操作，适合需要机器人自由移动或多人协作开发的场景。
| 所需物品 | 说明 |
|---|---|
| 开发电脑 | 需安装 SSH 客户端软件，推荐 MobaXterm |
| 宇树 G1 机器人 | — |
| 显示屏 + 键盘 + 鼠标 | 用于机器人首次配网（仅首次需要） |
| 无线网络或手机热点 | 机器人与电脑需连接同一 WiFi |
首次配置时，需借助外设将机器人连接到 WiFi：
连接 WiFi 后，在机器人桌面终端中执行：
ifconfig
# 或 ip addr
找到无线网卡（通常为 wlan0）对应的 IP 地址，例如 192.168.1.105，记录备用。
确保开发电脑已连接到相同 WiFi 后，打开 SSH 客户端：
OK，首次连接会提示确认主机指纹，选择 Accept输入登录凭据：
Username : unitree
Password : 123
填写以下信息：
Remote host : <机器人局域网 IP，如 192.168.1.105>
Port : 22
点击左上角 Session → SSH。
若不使用图形客户端，也可直接在终端中连接：
ssh [email protected] # 提示输入密码时输入：123
⚠️ 安全提示：默认密码
123安全性极低，生产环境中请及时修改密码并配置 SSH 密钥认证，避免未授权访问。
✅ 至此，无线连接完成，可以进行远程开发。
| 对比维度 | 有线连接 | 无线连接（SSH） |
|---|---|---|
| 稳定性 | ⭐⭐⭐⭐⭐ 极佳 | ⭐⭐⭐ 受信号影响 |
| 延迟 | ⭐⭐⭐⭐⭐ 极低 | ⭐⭐⭐ 相对较高 |
| 机器人活动范围 | ❌ 受网线限制 | ✅ 自由移动 |
| 配置难度 | ⭐⭐ 较简单 | ⭐⭐⭐ 需首次配网 |
| 适用场景 | 底层调试、SDK 开发 | 动态测试、远程协作 |
ping 不通，怎么排查？192.168.123.X 网段，且未与机器人 IP 冲突sudo ufw disable运行 SDK 例程时需要指定网卡名称，通过以下命令查看：
ifconfig
# 找到 IP 为 192.168.123.X 网段的网卡名，如 enp3s0、enxf8e43b808e06 等
完成连接配置后，即可开始正式开发工作。推荐的后续步骤：
g1_ankle_swing_example）备注：本文基于 Unitree G1 机器人实际操作整理，适用于 unitree_sdk2 开发环境。
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